Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2情况

Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2情况


  
情况配置：

• ubuntu 22.04
  
• ROS2 humble
  
• moveit2
  

1.Ubuntu22.04配置ROS2

配置Ubuntu22.04 + ROS2 Humble这里就不再介绍了，具体可以参考这篇Ubuntu22.04 + ROS2 Humble的情况配置
2.二进制安装Moveit2

其实安装moveit2只需要一句话

1. sudo apt install ros-humble-moveit

复制代码

运行不报错即代表安装乐成
3.配置Moveit的官方教程

3.1安装rosdep

打开一个新的terminal

1. source /opt/ros/humble/setup.bash
2. sudo apt install python3-rosdep

复制代码

然后初始化rosdep，并更新情况的依赖

1. sudo rosdep init
2. rosdep update
3. sudo apt update
4. sudo apt dist-upgrade

复制代码

使用mixin构建情况

1. sudo apt install python3-colcon-common-extensions
2. sudo apt install python3-colcon-mixin
3. colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
4. colcon mixin update default

复制代码

安装vcstool

1. sudo apt install python3-vcstool

复制代码

3.2下载moveit的tutorials

起首创建一个工作空间

1. mkdir -p ~/ws_moveit2/src
2. cd ~/ws_moveit2/src
3. git clone --branch humble https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials

复制代码

可以在ws_moveit2/src/moveit2_tutorials文件夹下找到moveit2_tutorials.repos文件，该文件的内容如下：

1. repositories:
2.   launch_param_builder:
3.     type: git
4.     url: https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder
5.     version: main
6.   moveit2:
7.     type: git
8.     url: https://github.com/ros-planning/moveit2
9.     version: humble
10.   moveit_resources:
11.     type: git
12.     url: https://github.com/ros-planning/moveit_resources
13.     version: humble
14.   moveit_task_constructor:
15.     type: git
16.     url: https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git
17.     version: humble
18.   moveit_visual_tools:
19.     type: git
20.     url: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
21.     version: ros2
22.   rosparam_shortcuts:
23.     type: git
24.     url: https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts
25.     version: ros2
26.   srdfdom:
27.     type: git
28.     url: https://github.com/ros-planning/srdfdom.git
29.     version: ros2

复制代码

这个文件里包含了moveit2的及其相关依赖的源码，我们还需要将这些仓库和对应分支的代码克隆下来，

1. vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

复制代码

假如克隆失败，repos文件中的https://github.com/前都加上前缀https://ghproxy.com/，然后再克隆一次，假如乐成会出现如下的信息

1. === ./launch_param_builder (git) ===
2. Cloning into '.'...
3. === ./moveit2 (git) ===
4. Cloning into '.'...
5. === ./moveit_resources (git) ===
6. Cloning into '.'...
7. === ./moveit_task_constructor (git) ===
8. Cloning into '.'...
9. === ./moveit_visual_tools (git) ===
10. Cloning into '.'...
11. === ./rosparam_shortcuts (git) ===
12. Cloning into '.'...
13. === ./srdfdom (git) ===
14. Cloning into '.'...

复制代码

然后安装剩余的依赖

1. sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

复制代码

出下如下的效果则乐成

1. Unpacking ros-humble-forward-command-controller (2.34.0-1jammy.20240404.132907) ...
2. Selecting previously unselected package ros-humble-position-controllers.
3. Preparing to unpack .../ros-humble-position-controllers_2.34.0-1jammy.20240404.133529_amd64.deb ...
4. Unpacking ros-humble-position-controllers (2.34.0-1jammy.20240404.133529) ...
5. Setting up ros-humble-forward-command-controller (2.34.0-1jammy.20240404.132907) ...
6. Setting up ros-humble-position-controllers (2.34.0-1jammy.20240404.133529) ...
7. #All required rosdeps installed successfully

复制代码

最后我们可以进入工作空间然后开始编译了

1. cd ~/ws_moveit2
2. colcon build --mixin release

复制代码

这个编译的时间可能会很久，请耐心期待。
3.3安装中间件Middleware

官方推荐使用Cyclone DDS作为中间件的解决方案

1. sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

复制代码

截至 2022 年 9 月 26 日，默认的 ROS 2 中间件 (RMW) 实现存在问题。 作为解决方法，请切换到 Cyclone DDS。所以我们需要在~/.bashrc文件中添加这样一句话

1. # You may want to add this to ~/.bashrc to source it automatically
2. # >>> moveit2 Cyclone DDS <<<
3. export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

复制代码

4.启动测试用例

进入我们的工作空间

1. cd ~/ws_moveit2/src
2. source install/setup.bash

复制代码

然后直接启动

1. ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=panda_moveit_config_demo_empty.rviz

复制代码

然后会出现一个空缺的rviz2的界面
   

  然后选择Add > MotionPlanning就会出现一个呆板臂的模型，接下来就可以安装官方的教程开始学习了。
   

  Reference

[1]MoveIt 2 Binary Install
[2]MoveIt Quickstart in RViz
[3]《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试

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