在 ubuntu20.04 中安装 XTdrone 心路历程

1.依赖的安装

首先按照语雀文档的步调举行安装，文档地点:语雀,
1.1 从此步开始举行，安装，

1. sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

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注：此步大概会遇到失败现象，如：换源题目！！！可在图中位置举行换源操作！！！

1.2

1. pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

复制代码

1.3

1. pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

复制代码

到此依赖安装完毕！
注：出现下述错误

1. Collecting pandas
2.   Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz
3.     Complete output from command python setup.py egg_info:
4.     Traceback (most recent call last):
5.       File "<string>", line 1, in <module>
6.       File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349
7.         f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"
8.                                                              ^
9.     SyntaxError: invalid syntax
10.    
11.     ----------------------------------------
12. Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/

复制代码

 运行下述代码：

1. pip install --upgrade setuptools
2. #若未报错不需要输入这两行命令
3. python -m pip install --upgrade pip

复制代码

2.ROS安装

法一.

2.1 设置您的sources.list。sources.list是一个包含软件源信息的设置文件，它告诉系统从哪里获取软件包。

注：Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic。

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

2.2设置你的keys

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

如下图所示： 

2.3 安装

2.3.1 更新

1. sudo apt update

复制代码

2.3.2 此步我们选择desktop的方式安装

1. sudo apt install ros-noetic-desktop-full

复制代码

 2.3.3 

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

复制代码

2.3.4

1. sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

复制代码

2.3.5 安装 rosdepc

1. sudo pip3 install rosdepc

复制代码

2.3.6

1. sudo rosdepc init
2. rosdepc update

复制代码

 法二.鱼香ROS一键安装（推荐）

1. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

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 根据需求选择所需对应数字编号安装即可安装（很丝滑！！！）如下述代码所示：

1. cq@ubuntu:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros--2024-01-07 22:56:49--  http://fishros.com/install正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171正在毗连 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已毗连。已发出 HTTP 哀求，正在等待回应... 301 Moved Permanently位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]--2024-01-07 22:56:50--  http://fishros.com/install/再次使用存在的到 fishros.com:80 的毗连。已发出 HTTP 哀求，正在等待回应... 200 OK长度： 582 [application/octet-stream]正在生存至: “fishros”fishros             100%[================>]     582  --.-KB/s    用时 0s    2024-01-07 22:56:50 (83.4 MB/s) - 已生存 “fishros” [582/582])正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树       正在读取状态信息... 完成       python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 56 个软件包未被升级。--2024-01-07 22:56:50--  http://fishros.com/install/install1s/tools/base.py正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171正在毗连 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已毗连。已发出 HTTP 哀求，正在等待回应... 200 OK长度： 44694 (44K) [application/octet-stream]正在生存至: “/tmp/fishinstall/tools/base.py”/tmp/fishinstall/to 100%[================>]  43.65K  --.-KB/s    用时 0.09s 2024-01-07 22:56:51 (497 KB/s) - 已生存 “/tmp/fishinstall/tools/base.py” [44694/44694])Run CMD Task:[dpkg --print-architecture][-]Result:success                           Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733][-]Result:success                           基础查抄通过...=====================================================================================接待使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=============一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install ======================================================================================                            .-~~~~~~~~~-._       _.-~~~~~~~~~-.                    __.'              ~.   .~              `.__                .'//     开卷有益        \./     书山有路     \ `.                .'// 可以多看看小鱼的文章   |    关注公众号鱼香ROS

复制代码

2.3.7 运行如下代码查抄ROS是否安装并正常运行

1. roscore

复制代码

正常运行图！！！

当！当！
2.3.8 新建工作空间

2.3.8.1 在catkin build前先安装sudo apt install python3-catkin-tools

1. sudo apt install python3-catkin-tools

复制代码

2.3.8.2 

1. mkdir -p ~/catkin_ws/src

复制代码

2.3.8.3

1. mkdir -p ~/catkin_ws/scripts

复制代码

2.3.8.4 

1. cd catkin_ws

复制代码

 2.3.8.5

1. catkin init  

复制代码

运行上述代码如下图所示： 

2.3.8.6 

1. catkin build

复制代码

注：之前未catkin_ws过是用catkin_ws，如若用过则要改其名称要不会冲突！！！
运行成功后如下图：

3. Gazebo的安装

3.1 先卸载

3.1.1

1. sudo apt-get remove gazebo*

复制代码

3.1.2 

1. sudo apt-get remove libgazebo*

复制代码

3.1.3

1. sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo*

复制代码

3.2 Gazebo举行安装

3.2.1

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

复制代码

3.2.2 

1. cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

复制代码

3.2.3 

1. wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

复制代码

 3.2.4 

1. sudo apt-get update

复制代码

3.2.5

1. sudo apt-get install gazebo9

复制代码

3.2.6

1. sudo apt-get install libgazebo9-dev

复制代码

 3.2.7 末了运行gazebo查抄是否安装成功

1. gazebo

复制代码

安装成功后的界面！！！
当！当！会弹出gazebo的界面

3.2.8 源码编译安装依赖

1. sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager  ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

复制代码

3.2.9 克隆并编译Gazebo的插件gazebo_ros_pkgs，放在 ~/catkin_ws/src下

方案一 （科学上网）

3.2.9.1

1. cd ~/catkin_ws
3. /src

复制代码

3.2.9.2 

1. git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

复制代码

3.2.9.3 

1. cd ~/catkin_ws

复制代码

3.2.9.4  注：此步调时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！

1. catkin build

复制代码

 注：在举行到3.2.9.2大概会出现错误可使用第二套方案
方案二

3.2.9.1*

1. git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git

复制代码

注：执行此步调大概会出现下图所示题目 

办理方法：按照图中提示直接sudo apt install git 即可 
 3.2.9.2*

1. cd XTDrone

复制代码

 3.2.9.3*

1. git submodule update --init --recursive

复制代码

 3.2.9.4*

1. cd ~/catkin_ws

复制代码

3.2.9.5*

1. cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/

复制代码

3.2.9.6* 注：此步调时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！

1. catkin build

复制代码

若出现下面如许的错误：

1. AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

复制代码

执行下面这段代码即可。

1. pip3 uninstall empy
2. pip3 install empy==3.3.4

复制代码

 3.3 编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功

3.3.1 首先，打开终端一，输入如下命令：

1. roscore

复制代码

 3.3.2 其次，打开文件.bashrc文件（注：其为潜伏文件可使用ctrl+h命令打开）添加如下代码

1. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

复制代码

在如图位置举行添加

3.3.3 末了，打开终端二，输入如下命令：

1. rosrun gazebo_ros gazebo

复制代码

终极成功如下图所示： 

3.4 添加 models 模子

 可在我的资源中举行下载，将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/如图所示位置

4.MAVROS安装

4.1

1. sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

复制代码

4.2 

1. wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

4.3 给权限

1. sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

4.4 注：此步调等待时间较长，莫慌！！！

1. sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

成功安装如下图所示结果
当！当！

注：大概会安装失败 ，办理办法按照对应失败提示，举行对应包的安装即可！！！
 5. px4安装与设置

5.1

5.1.1 法一：（科学上网）

1. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

复制代码

 5.1.2

1. mv PX4-Autopilot PX4_Firmware

复制代码

5.1.3

1. cd PX4_Firmware

复制代码

5.1.4 

1. git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2

复制代码

5.1.5

1. git submodule update --init --recursive

复制代码

 5.1.6

1. make px4_sitl_default gazebo

复制代码

5.1.1* 法二

下载下图的px4安装包

。

下载后按照如下代码操作：
5.1.2*

1. cd PX4_Firmware

复制代码

5.1.3* 

1. make px4_sitl_default gazebo

复制代码

此步调还会遇到另外一个题目，如下图所示：

办理办法：删除下图所示的 build 文件：

 注：在make编译px4的过程中，大概会出现编译失败的情况，大概率是由于缺少某些依赖。此时查询报错信息，使用sudo apt install命令安装相应的库。
若出现下面代码中的错误：

1. FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-build
2. cd /home/syf/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake --build .
3. ninja: build stopped: subcommand failed.
4. make: *** [Makefile:200：px4_sitl_default] 错误 1

复制代码

可执行下面这段代码：

1.   sudo apt install libgstreamer1.0-dev
2.   sudo apt install gstreamer1.0-plugins-good
3.   sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad
4.   sudo apt install gstreamer1.0-plugins-ugly

复制代码

在编译完成后，会弹出Gazebo界面，将其关闭即可。如图所示：

5.2 修改 ~/.bashrc，加入以下代码,留意路径匹配，前两个source次序不能颠倒

5.2.1

1. source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
2. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
3. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

复制代码

写在如图所示位置：

5.3 运行下述代码

1. source ~/.bashrc

复制代码

5.4 再运行下述代码

5.4.1

1. cd ~/PX4_Firmware

复制代码

5.4.2 

1. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

复制代码

出现如图所示证明安装完成！！！
当！当！

5.5 同时再开终端运行下述代码

1. rostopic echo /mavros/state

复制代码

 5.6 查抄 connected 是否为 True

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。假如是false，一般是由于.bashrc里的路径写的不对，请过细查抄。（正确应为下图所示）

1. ---
2. header:
3. seq: 11
4. stamp:
5. secs: 1827
6. nsecs: 173000000
7. frame_id: ''
8. connected: True
9. armed: False
10. guided: False
11. manual_input: True
12. mode: "MANUAL"
13. system_status: 3
14. ---

复制代码

 若结果下图所示：

莫慌！！！
接着操作即可
6. 安装地面站QGroundControl

安装地面站地点
6.1 打开一个终端，运行如下代码

1. chmod +x ./QGroundControl.AppImage
2. ./QGroundControl.AppImage

复制代码

运行结果：

6.2  打开另外一个终端，运行上图中黄色字体

6.2.1

1. sudo usermod -a -G dialout $你的ID$

复制代码

6.2.2 

1. sudo apt-get remove modemmanager

复制代码

以我本身为例，如下图所示：

 地面站安装成功如图：

7.  XTDrone源码下载

7.1 按照如下代码一步一步举行执行即可！！！

7.1.1 进入 XTDrone 文件夹下

1. cd XTDrone

复制代码

7.1.2 下载补丁

1. git submodule update --init --recursive

复制代码

7.1.3 拷贝

1. cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/

复制代码

7.1.4 修改启动脚本文件

1. cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/

复制代码

7.1.5 添加天下文件

1. cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/

复制代码

7.1.6 修改部分模子文件

1. cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

复制代码

7.1.7 添加launch文件

1. cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/

复制代码

7.1.8 更换同名文件

1. cd ~/.gazebo/models/

复制代码

7.1.9 更换同名文件

1. rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

复制代码

执行完如下图所示：

7.2 删除原编译文件，重新编译PX4固件 

执行如下代码：

1. cd ~/PX4_Firmware
2. make px4_sitl_default gazebo

复制代码

注：大概出现如下错误

办理办法：
执行下述代码：

1. git submodule update --init --recursive

复制代码

1. make clean

复制代码

再运行 make px4_sitl_default gazebo 即可！！！

 编译成功出现下图：

7.3 用键盘控制无人机飞行 

此步调需开三个终端：
7.3.1 打开第一个终端：

1. cd ~/PX4_Firmware
2. roslaunch px4 indoor1.launch

复制代码

注：大概会报出下图所示的错误： 

 办理办法：用ctrl+c关闭仿真历程，有大概没有把Gazebo的相关历程关干净，如许再启动仿真时大概会报错。假如出现这种情况，可以用killall -9 gzclient，killall -9 gzserver 这两个命令强行关闭gazebo全部历程。
7.3.2 打开第二终端

注：要等 Gazebo 完全启动后，在另一个终端运行（留意要等Gazebo完全启动完成，大概大概脚本会报错）如下图所示：

输入下述代码：

1. cd ~/XTDrone/communication/
2. python3 multirotor_communication.py iris 0

复制代码

7.3.3 打开第三个终端 （与0号iris创建通信后）

输入下述代码：

1. cd ~/XTDrone/control/keyboard
2. python3 multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

复制代码

终极出现下图： 

 到此安装结束！！！完结撒花！！！
写在末了的一段话：你大概在安装的过程中没遇到我遇到的题目，很顺遂就安装成功了！！！那么祝贺你幸运儿！！！当然！你更有大概是遇到了比我更多的题目，不要慌逐步安，实在没有办理办法就卸载重安，想安装上一定能安装上的。加油！！！我安装 XTdrone 时也几近瓦解，当然，终极的结果是安装成功了，当然这只是第一步。以后另有应用。。。

















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