【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译运行ORM-SLAM3

说在前面：网上相干的教程很多，但和我实际碰到的标题还是各有异同，这里把自己的实际安装过程记录下来，以供参考。
一、ORB-SLAM3源码下载

在home下打开终端，终端执行以下命令。
  

1. git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

复制代码

二、相干库文件安装

2.1 Eigen 3安装

在home下打开终端，执行以下命令下载源码：
  

1. git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror

复制代码

 然后依次执行以下命令进行安装：
  

1. cd eigen-git-mirror
2. mkdir build && cd build
3. cmake ..
4. sudo make install

复制代码

2.2 Pangolin安装

起首执行以下命令安装所需依靠：
  

1. sudo apt-get install libxkbcommon-dev
2. sudo apt-get install wayland-protocols
3. sudo apt install libglew-dev

复制代码

 在home下打开终端，执行以下命令下载源码：
  

1. git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

复制代码

  然后依次执行以下命令进行安装：
  

1. mkdir build && cd build
2. cmake ..
3. make
4. sudo make install

复制代码

2.3 OpenCV安装

终端执行以下命令，安装所需依靠：
  

1. sudo apt update
2. sudo apt install cmake
3. sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
4. sudo apt install pkg-config

复制代码

通过以下链接到官网下载源码，我这里下载的是opencv-4.5.0：
https://github.com/opencv/opencv/releases?page=2
将下载的源码解压缩至home下，在opencv目录下打开终端，依次执行以下命令：
  

1. mkdir build && cd build
2. cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
3. make -j4
4. sudo make install

复制代码

终端执行以下命令：
  

1. sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

复制代码

在打开的文件中参加以下代码：
  

1. export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib
2. /pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

复制代码

生存并退出。终端执行以下命令，刷新一下：
  

1. source /etc/profile

复制代码

终端执行以下命令验证是否成功：
  

1. pkg-config --libs opencv4

复制代码

出现以下内容，则阐明成功：

​终端执行以下命令：
  

1. sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

复制代码

在打开的文件中参加以下代码：
  

1. /usr/local/lib

复制代码

生存并退出。最后执行以下命令，使配置的路径见效。
  

1. sudo ldconfig

复制代码

在opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，依次执行以下命令：
  

1. cmake .
2. make
3. ./opencv_example

复制代码

若出现以下画面，则表示安装成功。
 

​
2.4 Boost安装

这里安装的是1.75.0版本，可通过下面链接下载源码：
https://archives.boost.io/release/1.75.0/source/boost_1_75_0.tar.gz
将下载的源码解压缩至home下，在boost目录下打开终端，依次执行以下命令：

1. sudo ./bootstrap.sh
2. sudo ./b2 install

复制代码

等待执行完成即可。
2.5 DBoW2 and g2o

DBoW2主要用于回环检测，g2o（General Graph Optimization）主要用于图优化。
ORB-SLAM3的源码包自带DBoW2 and g2o，编译时会自动安装，不用管。
三、ORB-SLAM3编译（非ROS）

在home下执行以下命令：

1. cd ORB_SLAM3
2. chmod +x build.sh
3. ./build.sh

复制代码

如果编译时堕落，发起打开build.sh文件，对照其中的命令，一步一步在终端手动执行。（由于我这里没有堕落，就不列举错误了。）
进入如下链接，下载数据集，下载Machine Hall 01:
kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

在ORB_SLAM3文件夹下，新建一文件夹并定名为dataset，将刚刚下载的数据集压缩包，解压缩至该文件夹下，将其定名为MH01，文件夹条理应如下：ORB_SLAM3/dataset/MH01/mav0
执行以下命令：

1. ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

复制代码

发现可视化界面没有显示。
在ORB_SLAM3/Examples/Monocular文件夹下，打开mono_euroc.cc文件，将第83行：

1. ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);

复制代码

 修改为如下：

1. ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);

复制代码

 改完之后生存，必要重新编译ORB_SLAM3（改动源码，都需重新编译）。在ORB_SLAM3下打开终端依次执行以下命令：

1. sudo chmod +x build.sh
2. sudo ./build.sh

复制代码

编译成功后，在终端执行以下命令：

1. ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

复制代码

 （以下命令也行）

1. ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi

复制代码

运行效果如下图所示：

四、在ROS中编译ORB-SLAM3

在终端执行以下命令：

1. gedit ~/.bashrc

复制代码

会自动打开一个文件，在文件末尾添加以下语句（路径根据自己的实际路径来）：

1. export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ubuntu/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS

复制代码

 生存并退出。在终端执行以下命令，刷新下环境：

1. source ~/.bashrc

复制代码

打开build_ros.sh文件，将里面的内容进行修改：

1. cd Examples/ROS/ORB_SLAM3

复制代码

改为：

1. cd Examples_old/ROS/ORB_SLAM3

复制代码

将ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt文件进行如下修改：
第2行增加如下代码：

1. project(ORB_SLAM3)

复制代码

 第34行：

1.  将find_package(OpenCV 3.0 QUIET)改为find_package(OpenCV 4.0 QUIET)

复制代码

 第50行增加以下代码（在include_directories内）：

1. ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus

复制代码

将ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ros_mono_ar.cc文件中的代码：

1. cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());

复制代码

改为：

1. cv::Mat Tcw=ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec()).matrix());

复制代码

将ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ViewerAR.cc文件中的代码：

1. vPoints.push_back(pMP->GetWorldPos());

复制代码

1. cv::Mat Xw = pMP->GetWorldPos();

复制代码

修改为：

1. vPoints.push_back(ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(pMP->GetWorldPos()));

复制代码

1. cv::Mat Xw = ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(pMP->GetWorldPos());

复制代码

终端执行以下命令，查看刚刚添加的路径会不会出现：

1. echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

复制代码

运行效果如下：

在home下依次执行以下命令：

1. cd ORB_SLAM3
2. chmod +x build_ros.sh
3. ./build_ros.sh

复制代码

 


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