【STM32】DRV8833驱动电机

1.电机如何转动

只须要给电机两个端子加一正一负的极性就会转起来了，但是要留意的是不要将电机两端直接接在5v和gnd之间，这种电机一样寻常要提供几百毫安的电流，而GPIO口只能提供几毫安，所以我们使用一个DRV8833来驱动

DRV8833输入口要接PA0,PA1,并且供电，通过OUT1,OUT2毗连电机

IN1,IN2对应PA0,PA1。
如果要使电机转速发生改变，我们可以将通入DRV8833的IN1,IN2接PWM即可。通过改变高电平时间实现转速的快慢

2.DRV8833

由于有两对输出口，则一个DRV8833可以驱动两个电机，对应SLEEP引脚是如果开启，则驱动芯片克制工作，实现低功耗，FAULT引脚是出现控制错误时提示单片机
3.DRV8833驱动代码

drv8833.h

2. #ifndef __DRV8833_H_
3. #define __DRV8833_H_
5. #include <stdint.h>
7. /**
8. * @brief 衰减模式枚举
9. */
10. typedef enum {
11.     SLOW_DECAY,  /**< 慢衰减模式 */
12.     FAST_DECAY   /**< 快衰减模式 */
13. } DecayMode;
15. /**
16. * @brief 初始化DRV8833
17. */
18. void DRV8833_Init(void);
20. /**
21. * @brief 设置衰减模式
22. * @param mode 衰减模式
23. */
24. void DRV8833_SetDecayMode(DecayMode mode);
26. /**
27. * @brief 控制电机前进
28. * @param speed 速度值（0-100）
29. */
30. void DRV8833_Forward(uint8_t speed);
32. /**
33. * @brief 控制电机后退
34. * @param speed 速度值（0-100）
35. */
36. void DRV8833_Backward(uint8_t speed);
38. /**
39. * @brief 电机刹车
40. */
41. void DRV8833_Brake(void);
43. /**
44. * @brief 电机滑行
45. */
46. void DRV8833_Coast(void);
48. #endif /* __DRV8833_H_ */

复制代码

drv8833.c

1. /**
2. * @file drv8833.c
3. * @brief DRV8833双H桥电机驱动器控制实现
4. */
6. #include "drv8833.h"
7. #include "tim.h"
9. /** @brief IN1引脚的定时器 */
10. #define IN1_TIM &htim2
11. /** @brief IN2引脚的定时器 */
12. #define IN2_TIM &htim2
14. /** @brief IN1引脚的定时器通道 */
15. #define IN1_CH TIM_CHANNEL_1
16. /** @brief IN2引脚的定时器通道 */
17. #define IN2_CH TIM_CHANNEL_2
19. /** @brief 最大速度值 */
20. #define MAX_SPEED 100
23. /** @brief 当前衰减模式 */
24. static DecayMode currentDecayMode = SLOW_DECAY;
26. /**
27. * @brief 设置IN1引脚的PWM占空比
28. * @param duty 占空比值
29. */
30. static inline void __SetIn1PWM(uint8_t duty)
31. {
32.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(IN1_TIM, IN1_CH, duty);
33. }
35. /**
36. * @brief 设置IN2引脚的PWM占空比
37. * @param duty 占空比值
38. */
39. static inline void __SetIn2PWM(uint8_t duty)
40. {
41.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(IN2_TIM, IN2_CH, duty);
42. }
44. /**
45. * @brief 初始化DRV8833
46. */
47. void DRV8833_Init(void)
48. {
49.     HAL_TIM_PWM_Start(IN1_TIM, IN1_CH);
50.     HAL_TIM_PWM_Start(IN2_TIM, IN2_CH);
51. }
53. /**
54. * @brief 设置衰减模式
55. * @param mode 衰减模式
56. */
57. void DRV8833_SetDecayMode(DecayMode mode)
58. {
59.     currentDecayMode = mode;
60. }
62. /**
63. * @brief 控制电机前进
64. * @param speed 速度值（0-100）
65. */
66. void DRV8833_Forward(uint8_t speed)
67. {
68.     if (speed > MAX_SPEED)
69.         speed = MAX_SPEED;
70.    
71.     if (currentDecayMode == FAST_DECAY) {
72.         __SetIn1PWM(speed);
73.         __SetIn2PWM(0);
74.     } else {
75.         __SetIn1PWM(MAX_SPEED);
76.         __SetIn2PWM(MAX_SPEED - speed);
77.     }
78. }
80. /**
81. * @brief 控制电机后退
82. * @param speed 速度值（0-100）
83. */
84. void DRV8833_Backward(uint8_t speed)
85. {
86.     if (speed > MAX_SPEED)
87.         speed = MAX_SPEED;
88.    
89.     if (currentDecayMode == FAST_DECAY) {
90.         __SetIn1PWM(0);
91.         __SetIn2PWM(speed);
92.     } else {
93.         __SetIn1PWM(MAX_SPEED - speed);
94.         __SetIn2PWM(MAX_SPEED);
95.     }
96. }
98. /**
99. * @brief 电机刹车
100. */
101. void DRV8833_Brake(void)
102. {
103.     __SetIn1PWM(MAX_SPEED);
104.     __SetIn2PWM(MAX_SPEED);
105. }
107. /**
108. * @brief 电机滑行
109. */
110. void DRV8833_Coast(void)
111. {
112.     __SetIn1PWM(0);
113.     __SetIn2PWM(0);
114. }

复制代码

4.使用

使用旋转编码器控制电机转动，旋转编码器顺时针转实现电机正转，并且越转越快。
旋转编码器逆时针转实现电机反转并且越转越快

PA0,PA1刚好是定时器2的1通道和2通道

使用屏幕配置i2c
5.代码

1. #include "drv8833.h"
2. #include "oled.h"
3. #include <stdio.h>
4. #define MAX_COUNT 20
5. int main(void)
6. {
11.   MX_GPIO_Init();
12.   MX_I2C1_Init();
13.   MX_TIM1_Init();
14.   MX_TIM2_Init();
15.   /* USER CODE BEGIN 2 */
16.   OLED_Init();
17.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);//打开编码器计数
18.   DRV8833_Init();//打开PWM通道
19.   int count;
20.   char message[50]="";
21.   int speed;//电机的占空比0~100
22.   __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT);//先设置为20，让电机不转
23.   
24.   while (1)
25.   {
26.           count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);//获取编码器计数
27.           if(count>60000)//逆时针转      //保证编码器计数在0~40
28.           {
29.                   count=0;
30.                   __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);
33.           }
34.           else if(count>MAX_COUNT*2)
35.           {
36.                   count=MAX_COUNT*2;
37.                  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT*2);
40.           }
41.           if(count<MAX_COUNT)//反转,count越接近0，越快
42.           {
43.                   speed=(MAX_COUNT-count)*100/MAX_COUNT;//speed在0~100，先×100，如果0~20数/20会为0
44.                   DRV8833_Forward(speed);
46.           }
47.           else//正转，count越接近40，越快，count为20，speed为0，不转
48.           {
49.                   speed=(count-MAX_COUNT)*100/MAX_COUNT;
50.                   DRV8833_Backward(speed);
51.           }
54.            OLED_NewFrame();
55.            sprintf(message,"count:%d",count);//显示编码器计数
56.            OLED_PrintString(10,0,message,&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);
57.            sprintf(message,"speed:%d",speed);//显示速度
58.            OLED_PrintString(10,20,message,&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);
59.            if(count<20)
60.                    OLED_PrintString(10,40,"反转",&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);
61.            else if(count>20)
62.                    OLED_PrintString(10,40,"正转",&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);
66.            OLED_ShowFrame();
67.            HAL_Delay(10);
69.   }
71. }

复制代码

1. DRV8833_Forward(speed);
2. DRV8833_Forward(speed);//操作定时器2的1,2通道通过设置比较寄存器的值来改变占空比，控制转速

复制代码

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