Halcon 简单入门3D点云盘算高度

一、简介

入门级别的学习，就是简单的盘算一个高度差，其原理如下：
1、先选出上面一个面的点，然后盘算出在一个坐标系想的均值高度
2、筛选出下面一个面的点，然后盘算出这个平面上的点的均值高度
3、高度差
4、表现
二、代码表现

1. *1读入点云数据
2. read_object_model_3d ('./points.om3', 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)
3. dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
4. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)
5. *2得到电池表面点云的数据（mm),获得Z轴方向上的点的高度
6. get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_z', GenParamValue)
8. * 通过高度来选出那个第一个面上的点
9. select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, 'point_coord_z', 15, 16, ObjectModel3DThresholded)
10. * 显示 第一个平面的模型
11. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DThresholded, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut1)
13. *去掉噪点
14. connection_object_model_3d (ObjectModel3DThresholded, 'distance_3d', 1, ObjectModel3DConnected)
15. get_object_model_3d_params (ObjectModel3DConnected, 'num_points', GenParamValue1)
16. * 通过点的个数来选出模型
17. select_object_model_3d (ObjectModel3DConnected, 'num_points', 'and', 1000, 50000, ObjectModel3DBattery)
18. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DBattery, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut1)
19. *3得到背景的点云数据集合（mm)
20. select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, 'point_coord_z', 12, 14, ObjectModel3DBackGround)
21. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DBackGround, [], PoseOut1,  ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut2)
22. *4求电池上表面点云的z坐标值
23. get_object_model_3d_params (ObjectModel3DBattery, 'point_coord_z', GenParamValue1)
24. *5求背景表面的点云的z坐标值
25. get_object_model_3d_params (ObjectModel3DBackGround, 'point_coord_z', GenParamValue2)
26. *6求电池上表面点云的z坐标的平均值
27. A:=mean(GenParamValue1)
28. *7求背景表面点云的z坐标的平均值
29. B:=mean(GenParamValue2)
30. *8求电池表面的高度
31. H:=A-B
32. Param[0]:='Shift+left button Zoom'
33. Param[1]:='ctrl+ left button Move'
34. Param[2]:='left button Rotat'
35. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], '电池点云的高度为'+H+'mm', 'Battery Object', Param, PoseOut)

复制代码

 

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。