3D slam之liosam应用（1）

一、算法开始前的准备

第一次使用，先用的是数据包。
数据包使用的设备是：

• 速腾16线激光雷达
  
• 瑞芬TL720D陀螺仪
  
• 先用VM虚拟机举行测试。CPU 14700K
  

使用的体系：

• ubuntu18.04
  

参考这里的教程。
在运行

1. sudo apt-get install libdw-dev

复制代码

出现了在处理时有错误发生：grub-efi-amd64-signed 问题.
是虚拟机问题。

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背面换成了暗影精灵9了
一。【代码准备】

1. mkdir -p ~/liosam_ws/srccd ~/liosam_ws/srcsudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localizationsudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publishersudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-devsudo apt-get install ros-noetic-fake-localizationgit clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git\\imu标定\\https://blog.csdn.net/u012132666/article/details/123235930sudo apt-get install libdw-dev
2. git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/gaowenliang/code_utils.gitgit clone  https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

复制代码

【传感器驱动准备】

1. git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

复制代码

二。【编译前修改】

1. code_utils肯定要在 imu_utils之前编译

1.1、修改 imu_utils 包的CMakeLists.txt的32行

1. catkin_package(CATKIN_DEPENDS code_utils)

复制代码

1.2、修改 imu_utils 包的package.xml的53行

1. <build_depend>code_utils</build_depend>
2. <exec_depend>code_utils</exec_depend>

复制代码

1.3、修改 ~/liosam_ws/src/code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp 文件的第2行

1. #include "code_utils/backward.hpp"

复制代码

1.4、安装ceres

(1)、下载ceres源码，不建议下载最新版本，本文下载1.14.0（点击右侧的Releases查看汗青版本）

1. https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

复制代码

(2)、解压压缩包，在终端进入该目次，然后新建build文件夹，并进入build中

1. tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
2. cd ceres-solver-1.14.0/
3. mkdir build
4. cd build/

复制代码

(3)、安装ceres依赖

1. sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

复制代码

(4)、编译安装

1. cmake ..
2. make
3. sudo make install

复制代码

1.5 code_utils编译出现问题

参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/694439388.
You need to change this in mat_io_test.cpp and sumpixel_test.cpp

• 将全部CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE全部改成 cv::IMREAD_GRAYSCALE；
  
• 将全部CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED全部改成cv::IMREAD_UNCHANGED；
  
• 将全部CV_MINMAX改成cv::NORM_MINMAX
  
• Changed CMakeList.txt set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”) to set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
  
  

1.6 编译rs_to_velodyne-master报错

参考https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/123751176
编译rs_to_velodyne-master时，出现以下错误：

1. /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:574:1: error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’
2.   574 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::CPPFSignature,
4. /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:588:1: error: ‘plusscalar’ is not a member of ‘pcl::traits’
5.   588 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::PPFRGBSignature,
7. /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:588:1: error: ‘type’ is not a member of ‘pcl::traits::datatype<pcl::PPFRGBSignature, pcl::fields::f4>::decomposed’ {aka ‘pcl::traits::decomposeArray<float>’}
9. /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:588:1: error: ‘plusscalar’ is not a member of ‘pcl::traits’
10.   588 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::PPFRGBSignature,

复制代码

在对应程序包的CMakeLists.txt中参加一行代码即可顺利编译。

1. set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

复制代码

1.7 在编译过程中liosam出现了问题

办理办法，修改文件
第一处：
~/catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件，替换此中的 #include <opencv/cv.h> 这一行，改为：

1. #include <opencv2/imgproc.hpp>

复制代码

第二处：
~/catkin_ws/src/LIO-SAM/ 文件夹下的 CMakeList.txt 文件，替换此中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”) 这一行，改为：set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14”)，而且添加

1. find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

复制代码

到这里编译应该没有问题了。
【额外的地方】

• 点云PCD文件转栅格舆图PGM
  

1. git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

复制代码

• 安装3D点云及时转2D栅格舆图软件包Octomap
  

1. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros
2. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-server
3. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-rviz-plugins

复制代码

一个可参考的launch文件

1. <launch>
2.   <!--启动的节点-->
3.   <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
5.      <!--栅格分辨率-->
6.     <param name="resolution" value="0.05" />
7.    
8.     <!--世界坐标系话题，一般为map-->
9.     <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
11.     <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
12.     <param name="latch" value="true" />
14.      <!--截取的三维点云范围-->
15.     <param name="pointcloud_max_z" value="1.2" />
16.     <param name="pointcloud_min_z" value="-0.5" />
18.     <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
19.    
20.      <!--订阅的点云消息名称 PointClout2，即上一步发布出来的点云topic-->
21.      <!-- cloud_in是octomap默认的输入话题，做一下映射-->
22.     <remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" />
23.   </node>
24.   
25. </launch>

复制代码

• 使用运行数据集
  参考了https://blog.csdn.net/weixin_40653140/article/details/137235669
  
• 一些别人踩坑的总结
  参考https://blog.csdn.net/weixin_42141088/article/details/118000544
  

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