高翔【自动驾驶与呆板人中的SLAM技术】学习笔记（二）——带着问题的学习； ...

 按照作者在读者寄语中的说法：我们得榨干这本书的知识。
带着问题

为了更好的学习，我们最好带着问题去探索。
第一：焦点问题与基础知识

如上图：这本书介绍了SLAM相关的焦点问题和基础知识。王谷博士给我们做了梳理：
   

• ESKF
  
• 预积分
  
• 卡尔曼滤波器
  
• 因子图优化
  
• 松耦合/紧耦合
  
• 激光SLAM
  
• 高精定位
  
• ......
  
• 点云处理
  

  第二：复现与实践

这本书的另一个意义：我们直接读SLAM相关的论文，可能知道大概意思，但是工程实践很难。复现难，但是这本书提供了一个从论文到实现的指引。哪怕我们没有原论文源码，也可以基于其原理，写出自己的SLAM实现。这对大部分人黑白常有代价和帮助的。
第三：带着问题去探索：

   

• 如何利用IMU产品手册设置IMU运动方程噪声参数
  
• NDT有什么高效直接的实现方法
  
• 松耦合/紧耦合的LIO
  

  第四：不但自动驾驶，还可VR、AR

做VR大概AR也要用到SLAM。同样要用：卡尔曼滤波、预积分、子地图、回环检测等技术。

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一刷的感受：

一：不会，不懂

我说一下读第一遍的感受：好多东西根本不懂。
这时间的做法：分为两个流派：
   

• 一个流派：按部就班，就按照这个流程，循序渐进。一点点走上去。
  
• 一个流派：直捣黄龙，逢山开路，遇水搭桥。
  

  1、先说第一个流派的：
  

• 利益是一步一个脚迹，而且每一步都有额外的劳绩，每一步的劳绩，都会在以后无限有用。因为技术是一种层层堆叠的东西。你假如就是做技术的，那么静下心来踏踏实实的走上去，非常好。因为代表了无限的可能。因为你基础牢固，内功踏实。你修的是内功。以后想创新想突破都容易。碰到问题，知道如何完善，甚至优化。
  
• 问题是慢，而且容易走偏。这里说最优化和矩阵论，是研究生课程，你假如是研究生，修过这个心法，正好，不是事。假如你是本科生，如何自处。重新学习一遍这两门课最少也得两三周。你是门生还好，你假如是工作的人。如何处理。
  
• 这两门课其实黑白常基础和实用的课程，假如走第一个流派，真心应该研究一下。
  

  2、另一个流派：
  

• 碰到不会的再学。他说最优化和矩阵论，那么当碰到读不懂的地方时，直接借助方便的搜索引擎去学习，明确你的学习目的，他说最优化的什么东西。知道专业名词，然后弄明确这个专业名词做什么，找一文读懂专业名词，借助B站这类网站去找课程学习。
  
  
  
  • （我记得有人分享过：如何快速学习一个行业：找20个这个行业最高频的专业词汇，无论是与人沟通还是搜索，还是看视频课，弄懂他们之后，这个行业你就入门了）
    
  
  
• 逢山开路，遇水搭桥，碰到不会的再去学，如许有目的的去学习，把有限的精神，集中在你的目的上。
  
• 不足就是创新不足，后劲不足。但也要看你具体要做啥。你的目的大小。目的就是搞懂，就别整其他没用的。
  

  我一刷，只看我能看懂的。

学习源码。看看这本书，到底都是什么内容，哪些工作中可以直接拿来用。哪些是你不会，但是反面你也不用的。哪些是你不会，反面搞不定的，这些是二刷必须要弄会的。这个是广度。
我二刷，要把看不懂的，弄懂。 

这种提高，是深度的。
二、ROS

ROS是做SLAM必须要会的，这本书不要求，但是你真心要会。我是跟赵虚左和古月居学的。
三、PCL

他虽然没提，但是你也要会。可以不专精，但是翻译官网的那本书过一遍是有意义的。
四、C++

你可以在本书学习中跟着高翔的源码一起学。特别是一些C++的新特性。多读读他的源码很有代价。高翔不但书有营养，代码也写的相当好。

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情况搭建

• 利用系统：Ubuntu20.04
  
• C++标准：C++17
  
• 硬盘空间：假如是虚拟机，请考虑笔记本单独有个400G左右的空间。因为rosbag的包都比较大。数据集有270GB。而且虚拟机也越来越大，注意记得清算
  
• 清算虚拟机办法：
  

• 本书源码：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving 
  
• 本书数据集：百度网盘 请输入提取码百度网盘为您提供文件的网络备份、同步和分享服务。空间大、速率快、安全稳固，支持教育网加快，支持手机端。注册利用百度网盘即可享受免费存储空间
  
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