ubuntu22.04 安装 autoware.universe 编译版 全过程

亲测 ubuntu24.04 现在还不支持安装 autoware.universe 哦。  (ノへ~、)
在此采用全新体系的缘故，故先前并没有安装CUDA、CUDNN、TensorRT。
官方安装说明链接：
Source installation - Autoware Documentation

https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/1. 安装ROS2
使用鱼香ROS脚本安装 ROS Humble

1. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

复制代码

2. 安装 Autoware.universe
2.1 设置环境
在主文件夹(或任意想安装的位置)开启终端，克隆 autowarefoundation/autoware 并进入文件夹目次

1. git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
2. cd autoware

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使用官方脚本自动安装依赖

1. ./setup-dev-env.sh

复制代码

提示：终端很长时间显示 installing ansible from spec 'ansible==6.*' 是正常过程，漫长等待中......
出现如下错误：
   TASK [autoware.dev_env.ros2 : Authorize ROS GPG key] ***************************
fatal: [localhost]: FAILED! => {"changed": false, "dest": "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed": 0, "msg": "Request failed: <urlopen error [Errno 111] 毗连被拒绝>", "url": "https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}
  查看报错内容，与ROS 2 GPG 密钥访问链接失败有关，故处理方法如下：提示——修改hosts即可，不需要以下链接末了一步
ROS2安装过程中，使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥报错_添加ros2 gpg key由于没有公钥-CSDN博客文章浏览阅读2.8k次，点赞5次，收藏14次。3、复制查询出来的IP地址。4、使用命令修改hosts。_添加ros2 gpg key由于没有公钥

https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/130103807
2.2 设置工作区
2.2.1 创建src目次并克隆存储库，使用vcstool构建工作空间。

1. cd autoware
2. mkdir src
3. vcs import src < autoware.repos

复制代码

2.2.2 安装ROS包依赖

1. source /opt/ros/humble/setup.bash
2. sudo apt update && sudo apt upgrade
3. rosdep update
4. rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

复制代码

2.2.3 安装并设置ccache，加快编译如果出错后，再构建的速率。(此步骤为可选项，可不做)
终端实行以下命令：

1. sudo apt update && sudo apt install ccache
2. mkdir -p ~/.cache/ccache
3. touch ~/.cache/ccache/ccache.conf
4. echo "max_size = 60G" >> ~/.cache/ccache/ccache.conf

复制代码

设置 .bashrc 文件中关于 ccache 的内容如下：

1. export CC="/usr/lib/ccache/gcc"
2. export CXX="/usr/lib/ccache/g++"
3. export CCACHE_DIR="$HOME/.cache/ccache/"

复制代码

终端实行新的 bashrc 并验证 ccache 是否可以按设置的运行

1. source ~/.bashrc
2. ccache -s  # 查看此项：Cache size (GB): 0.00 / 60.00 (0.00 %)

复制代码

2.2.4 编译工作区
在 autoware 工作目次下编译，终端输入

1. colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

复制代码

完成。
3. 安装 Autoware Build GUI(可选)

除了构建 Autoware 包的传统命令行方法外，开发职员和用户还可以利用 Autoware Build GUI 获得更简化和用户友爱的体验。此 GUI 应用程序简化了构建和管理 Autoware 包的过程。
安装依赖项(由于背面会缺乏依赖报错，故在此添加了缺失的依赖，与官网不同之处)

1. sudo apt install libwebkit2gtk-4.1-0 libjavascriptcoregtk-4.1-0 libsoup-3.0-0 libsoup-3.0-common libcairo2-dev libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libjavascriptcoregtk-4.1-dev libwebkit2gtk-4.1-dev

复制代码

安装 Rust 并验证

1. curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs/ | sh
2. rustc --version

复制代码

安装 Node.js 并验证(依照 autoware 官网安装方法安装之后不是最新版且 node 和 npm 版本不匹配，故在此独立安装)
Node.js — Download Node.js®Node.js® is a JavaScript runtime built on Chrome's V8 JavaScript engine.

https://nodejs.org/en/download/package-manager切换 npm 镜像源，并安装 pnpm

1. npm config get registry  # 查看当前下载地址
2. npm config set registry https://registry.npmmirror.com/  # 设置镜像的地址
3. npm i -g pnpm

复制代码

在主目次或探求符合的位置安装 GUI

1. git clone https://github.com/leo-drive/autoware-build-gui.git
2. cd autoware-build-gui
3. pnpm i

复制代码

运行开发版 Autoware Build GUI

1. pnpm tauri dev

复制代码

4. 安装 Autoware_Launch_GUI(可选)
<现有测试表明GUI运行autoware时，CPU占用率极高，故目前猛烈建议使用终端启动！！！>

与 Autoware Build GUI 安装类似
在主目次或探求符合的位置安装 GUI

1. git clone https://github.com/leo-drive/autoware-launch-gui.git
2. cd autoware-launch-gui
3. pnpm i

复制代码

运行开发版 Autoware_Launch_GUI

1. pnpm tauri dev

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