ORBSLAM2环境搭建

环境搭建

第一步：安装cmake, gcc, g++

1. sudo apt-get install cmake gcc g++

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第二步：安装Eigen

此处安装的是Eigen3.2.1版本，一开始安装Eigen3.4.0，在最后所有环境配置完成后，运行ORBSLAM2时，运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到

1. cd Eigen
2. mkdir build
3. cmake ..
4. make
5. sudo make install
6. sudo cp /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

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第三步：安装Pangolin

0.6版本

1. cd Pangolin
2. mkdir build
3. cmake ..
4. make
5. sudo make install

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安装时报错：

1. error: ‘AVFMT_RAWPICTURE’ was not declared in this scope

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参考该链接在Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h开头加上
[code]#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1