ubuntu20.04中设置包罗ros节点的文件自启动

若文件里包罗了ros话题的发布和接收，那么设置自启动时，应该首先将roscore设置为自启动。
首先确保roscore有一个systemd服务文件。如果还没有，需要在/etc/systemd/system/下创建一个。比方，一个基本的roscore.service文件大概如下所示：

1. [Unit]  
2. Description=ROS Master Node  
3. After=network.target  
4.   
5. [Service]  
6. Type=simple  
7. User=your_username  # 使用你的用户名  
8. Environment=PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/opt/ros/melodic/bin  # 根据需要修改  
9. Environment=LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib:/usr/lib  # 根据需要修改  
10. ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && roscore"  
11. Restart=on-failure  
12.   
13. [Install]  
14. WantedBy=multi-user.target

复制代码

上面文件中的 PATH 路径检察方式:打开一个终端并输入echo $PATH
LD_LIBRARY_PATH:输入echo $LD_LIBRARY_PATH来检察LD_LIBRARY_PATH
上面文件中的melodic要替换成自己的ros版本号。
我的roscore.service文件为：

1. [Unit]  
2. Description=ROS Master Node  
3. After=network.target  
4.   
5. [Service]  
6. Type=simple  
7. User=ubuntu   
8. Environment=PATH=/opt/ros/noetic/bin:/home/ubuntu/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
9. Environment=LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib
10. ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && roscore"  
11. Restart=on-failure  
12.   
13. [Install]  
14. WantedBy=multi-user.target

复制代码

然后依次运行：

1. sudo systemctl daemon-reload
2. sudo systemctl start roscore.service
3. sudo systemctl status roscore.service

复制代码

二、设置包罗ros节点的文件自启动
包罗ros节点的文件为terminal2car_receive.py

1. [Unit]  
2. Description=Terminal to Car Receiver Service  
3. After=network.target roscore.service  
4. Requires=roscore.service  
5.   
6. [Service]  
7. Type=simple  
8. ExecStart=/path/to/your/script_or_command_to_start_terminal2car_receive  
9. Restart=on-failure  
10.   
11. [Install]  
12. WantedBy=multi-user.target

复制代码

上述文件中的/path/to/your/script_or_command_to_start_terminal2car_receive 要替换成运行terminal2car_receive.py时的完整路径。
terminal2car_receive.py的自启动服务文件名称为：terminal2car_receive.service，内容为：

1. [Unit]  
2. Description=Terminal to Car Receiver Service  
3. After=network.target roscore.service  
4. Requires=roscore.service  
5.   
6. [Service]  
7. Type=simple  
8. ExecStart=/usr/bin/env python3 /home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/scripts/terminal2car_receive.py  
9. Restart=on-failure  
10.   
11. [Install]  
12. WantedBy=multi-user.target

复制代码

依次运行：

1. sudo systemctl daemon-reload
2. sudo systemctl start terminal2car_receive.service
3. sudo systemctl status terminal2car_receive.service

复制代码

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