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双目立体视觉中最告急的一步
通过双目立体视觉行成disparityimage以后，怎样或得点云。这个标题困扰了我好久，在形成视差图后，怎么把或得的效果，返回到左相机视图中，然后形成点云，这里最告急的就是这个算子disparity_image_to_xyz
Disparity : 视差图，可以通过binocular_disparity或得
X, Y, Z : 对应的x，y，z坐标，通过xyz_to_object_model_3d形成3d模型
CamParamRect1,左相机的内参（主相机）
CamParamRect2, 右相机的内参（辅相机）
RelPoseRect : 右相机相对于左相机的旋转矩阵，可以通过binocular_calibration或得，也就是双目相机的标定
这里有最告急的一步，就是disparityimage的区域填充
为什么要填充，在disparityimage形成的过程中，有些区域是没有值得，填充就是通过一定的运算，给这些空的区域进行赋值。halcon里面是这么做得，最后一步，有懂得朋友，欢迎交流学习！
*弥补视差图中的空缺&#x
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