ROS服务器参数实例

ROS服务器参数实例

一、参数预设

1. #include "ros/ros.h"
2. int main(int argc,char *argv[])
3. {
4.     ros::init(argc,argv,"set_update_param");
6.     std::vector<std::string> stus;
7.     stus.push_back("zhangsan");
8.     stus.push_back("lisi");
9.     stus.push_back("wangwu");
10.     stus.push_back("sundanaodai");
12.     std::map<std::string,std::string> friends;
13.     friends["guo"]="huang";
14.     friends["yuang"]="xiao";
16.     //方法1：通过调用节点实例设置参数
17.     ros::NodeHandle nh;
18.     nh.setParam("nh_int",10);
19.     nh.setParam("nh_double",3.1415926);
20.     nh.setParam("nh_bool",true);
21.     nh.setParam("nh_string","Hello world!");
22.     nh.setParam("nh_vector",stus);
23.     nh.setParam("nh_map",friends);
24.     //修改参数
25.     nh.setParam("nh_int",100);
29.     //方法2：通过ros定义的param类实例化参数
30.     ros::param::set("param_int",20);
31.     ros::param::set("param_double",3.14);
32.     ros::param::set("param_string","Hello Param");
33.     ros::param::set("param_bool",false);
34.     ros::param::set("param_vector",stus);
35.     ros::param::set("param_map",friends);
36.     //修改参数
37.     ros::param::set("param_bool",true);
39.     return 0;
40. }

复制代码

题目：
1.std::vector< std::string> stus;

stus.push_back(“zhangsan”);

stus.push_back(“lisi”);

stus.push_back(“wangwu”);

stus.push_back(“sundanaodai”);

这几行代码啥意思？

这几行代码使用 C++ 标准库中的 std::vector 类型来创建一个动态数组，并向其中添加几个字符串元素。
std::vector< std::string> stus;

1. 这里声明了一个 std::vector 类型的变量 stus，
2. 这个 vector 存储 std::string 类型的元素，也就是一组字符串。
3. std::vector<std::string> 是一个模板类，
4. 表示一个存储字符串的动态数组。
5. vector 是 C++ 标准库提供的一个可以动态改变大小的容器类。

复制代码

stus.push_back(“zhangsan”);

1. push_back 是 std::vector 类的一个成员函数，
2. 用于在 vector 的末尾添加一个新的元素。
3. 这里将字符串 "zhangsan" 添加到 stus 这个 vector 中。

复制代码

stus.push_back(“lisi”);

1. 同样地，push_back 将字符串 "lisi" 添加到 stus 这个 vector 的末尾。

复制代码

2. std::map< std::string,std::string> friends;

friends[“guo”]=“huang”;

friends[“yuang”]=“xiao”;

这几行代码啥意思？

这段代码是使用 C++ 标准库中的 std::map 来创建一个键值对容器，并向其中添加了两个元素。
让我们逐行分析这段代码：

• 声明 std::map 容器：
  

std::map<std::string, std::string> friends;

1. 这里声明了一个 std::map 类型的变量 friends，
2. 它是一个映射容器，用于存储键值对。
3. std::map<std::string, std::string> 表示这个 map 的
4. 键（key）是 std::string 类型，值（value）也是 std::string 类型。
5. std::map 是 C++ 标准库提供的一种关联容器，
6. 通常用于存储一组键值对，并且每个键在容器中是唯一的。
7. 内部会自动按键的顺序排序。

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• 向 map 添加键值对：
  

friends[“guo”] = “huang”;

1. 这行代码向 friends 这个 map 中插入一个键值对，
2. 其中键（key）是 "guo"，值（value）是 "huang"。
3. 如果 guo 这个键在 map 中已经存在，值会被更新为 "huang"，
4. 如果不存在，新的键值对就会被插入到 map 中。

复制代码

friends[“yuang”] = “xiao”;

1. 这行代码向 friends 中添加另一个键值对，其中键是 "yuang"，值是 "xiao"。

复制代码

• friends 中的内容：
  

执行完这两行代码后，friends 这个 map 中会包含以下两个键值对：

1. 键 "guo" 对应的值是 "huang"。
2. 键 "yuang" 对应的值是 "xiao"。

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• 访问元素：
  

可以通过键来访问对应的值：
std::cout << friends[“guo”] << std::endl; // 输出 “huang”
std::cout << friends[“yuang”] << std::endl; // 输出 “xiao”
3.总结给服务器设置参数的两种方法

方法1：通过调用节点实例设置参数

1. ros::NodeHandle nh;
2. nh.setParam("nh_int",10);
3. nh.setParam("nh_double",3.1415926);
4. nh.setParam("nh_bool",true);
5. nh.setParam("nh_string","Hello world!");
6. nh.setParam("nh_vector",stus);
7. nh.setParam("nh_map",friends);

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方法2：通过ros界说的param类实例化参数

1. ros::param::set("param_int",20);
2. ros::param::set("param_double",3.14);
3. ros::param::set("param_string","Hello Param");
4. ros::param::set("param_bool",false);
5. ros::param::set("param_vector",stus);
6. ros::param::set("param_map",friends);

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二、参数获取、打印

1. #include "ros/ros.h"
3. int main(int argc,char *argv[])
4. {
5.     setlocale(LC_ALL,"");
6.     ros::init(argc,argv,"getParam");
7.     ROS_INFO("++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
8.     int res3 = ros::param::param("param_int",20);
9.     int res4 = ros::param::param("param_int2",20);
10.     ROS_INFO("param获取结果:%d, %d",res3,res4);
12.     int param_int_value;
13.     double param_double_value;
14.     bool param_bool_value;
15.     std::string param_string_value;
16.     std::vector<std::string> param_stus;
17.     std::map<std::string,std::string> param_friends;
20.     ros::param::get("param_int",param_int_value);
21.     ros::param::get("param_double",param_double_value);
22.     ros::param::get("param_bool",param_bool_value);
23.     ros::param::get("param_string",param_string_value);
24.     ros::param::get("param_vector",param_stus);
25.     ros::param::get("param_map",param_friends);
27.     ROS_INFO("getParam获得的结果为:%d,%.2f,%s,%d。",
28.     param_int_value,
29.     param_double_value,
30.     param_string_value.c_str(),
31.     param_bool_value
32.     );
33.     for(auto &&stu : param_stus)
34.     {
35.         ROS_INFO("stus 元素：%s",stu.c_str());
36.     }
38.     for(auto &&f : param_friends)
39.     {
40.         ROS_INFO("map元素: %s = %s",f.first.c_str(),f.second.c_str());
41.     }
43.     ros::param::getCached("param_int",param_int_value);
44.     ROS_INFO("通过缓存获取数据：%d",param_int_value);
46.     std::vector<std::string> param_names2;
47.     ros::param::getParamNames(param_names2);
48.     for(auto &&name :param_names2)
49.     {
50.         ROS_INFO("名称解析name=%s",name.c_str());
51.     }
52.     ROS_INFO("-----------------------------------------");
54.     ROS_INFO("存在 param_int 吗？ %d",ros::param::has("param_int"));
55.     ROS_INFO("存在 param_inttttt 吗？ %d",ros::param::has("param_inttttt"));
57.     std::string key;
58.     ros::param::search("param_int",key);
59.     ROS_INFO("搜索键：%s",key.c_str());
60.     return 0;
61. }

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题目：
1. int res3 = ros::param::param(“param_int”,20);

int res4 = ros::param::param(“param_int2”,20);

这里的res3是干嘛用？

1. 如果参数 "param_int" 在参数服务器中已经设置了值，res3 将获取该值。
2. 如果没有设置 "param_int" 参数，res3 会被赋值为默认值 20。

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2. ros::param::get(“param_int”,param_int_value);啥意思？

这行代码是使用 ROS (Robot Operating System) 中的 ros::param::get 函数来从参数服务器获取一个名为 “param_int” 的参数值，并将其存储在 param_int_value 变量中。
3.for (auto &&stu : param_stus)

{

ROS_INFO(“stus 元素：%s”, stu.c_str());

}

啥意思？

• auto &&：
  auto 是 C++11 引入的类型推断关键字。它允许编译器根据右侧表达式的类型自动推导变量 stu 的类型。
  && 是 右值引用。当你使用 auto && 时，它表示一个 万能引用，即：
  假如 param_stus 中的元素是右值（临时对象），它会将其绑定为右值引用；
  假如是左值（比如变量或引用），它会将其绑定为左值引用。
  auto && 的目标是确保最优的性能，避免不须要的复制或移动操作。
  例如，假如容器是一个 std::vectorstd::string，而元素是 std::string 类型，auto &&stu 会将每个 std::string 绑定为引用，从而避免复制整个字符串。具体是左值引用照旧右值引用，会根据容器元素的实际类型来决定。
  
• stu：
  

stu 是循环中的循环变量，表示当前遍历到的元素。stu 绑定到容器中当前元素的引用上。

1. 如果容器中存储的是值类型（例如 std::string），那么 stu 就是该值的引用。
2. 如果容器元素是复杂类型（比如对象或结构体），stu 就是该对象的引用。

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• param_stus：
  

param_stus 是待遍历的容器，可以是任何支持范围-based for 循环的类型，比如 std::vector、std::list、std::array<T, N> 等。

• “:” ：
  

冒号是范围-based for 循环的关键部分，用来表示遍历容器中的每一个元素。它将 param_stus 中的每个元素逐一绑定到 stu 上，并在循环体中使用。

• 团体明白：
  

当使用 for (auto &&stu : param_stus) 时，步伐会遍历 param_stus 中的每个元素，并根据元素的类型决定怎样绑定它：

1. 如果是左值（常规元素），stu 会作为左值引用绑定；
2. 如果是右值（临时元素），stu 会作为右值引用绑定。

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这种方式联合了 完美转发（perfect forwarding），即尽大概避免不须要的复制，确保性能最优。
举个例子：
假设我们有一个 std::vector< std::string>，内里存储了几个字符串：
std::vector< std::string> param_stus = {“Alice”, “Bob”, “Charlie”};
使用 for (auto &&stu : param_stus) 循环：
for (auto &&stu : param_stus)
{
std::cout << stu << std::endl;
}

1. 在第一次循环中，stu 会绑定为 "Alice" 的引用。
2. 第二次循环，stu 会绑定为 "Bob" 的引用。
3. 第三次循环，stu 会绑定为 "Charlie" 的引用。

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3. for(auto &&f : param_friends)

{

ROS_INFO(“map元素: %s = %s”,f.first.c_str(),f.second.c_str());

}

f.first.c_str()，f.second.c_str() 啥意思?

在 map 或 unordered_map 中，元素是键值对（std::pair）。每个元素都有两个部分：

1. f.first：代表 map 中的 键。
2. f.second：代表 map 中的 值。

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4. ros::param::getCached(“param_int”,param_int_value);

啥意思？

这行代码用于从 ROS 参数服务器获取一个参数的值，并将其存储到变量 param_int_value 中。
ros::param::getCached 是 ROS 中用于获取参数的函数。它从 参数服务器 中读取指定参数的值，并将其存储在给定的变量中。
与 ros::param::get 不同，getCached 仅会在参数第一次获取时与参数服务器通信，之后的哀求会直接从本地缓存中读取该参数值，从而提高服从。
5.ros::param::getParamNames(param_names2);

啥意思？

ros::param::getParamNames：
ros::param::getParamNames 是 ROS 中用于获取全部参数名称的函数，这里就是指参数服务器里全部的参数的名称。
它会从 参数服务器 获取当前全部已设置的参数的名称（即参数的键名），
并将这些名称以字符串的形式存储到指定的容器中。
这个函数返回的是参数名的列表。
param_names2：
param_names2 是一个容器（通常是 std::vector< std::string> 类型的容器），用于存储获取到的参数名称。
在函数调用之后，param_names2 将包含全部参数的名称，类型为 std::vector< std::string>，每个元素是一个 string 类型的参数名。
6.ros::param::has(“param_int”)；

ros::param::search(“param_int”,key);

啥意思？

ros::param::has(“param_int”)：检查参数 param_int 是否存在于参数服务器上，返回一个布尔值（true 或 false）。
ros::param::search(“param_int”, key)：查找参数 param_int，并将其完备路径（包括名称空间）存储到 key 中。

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