怎样在ubuntu20.04中安装mujoco，亲身测试。

        怎样安装mujoco mujoco-py以及遇见的各种各样的问题。
一、安装mujoco-前言。
二、安装conda。
        2.1第一步：下载
        2.2第二步:安装。
        2.3防止辩论。
三、安装mujoco。
        3.1下载mujoco
        3.2配置环境变量。
        3.3测试mujoco。
 四、安装mujoco-py。
        4.1创建虚拟环境。
        4.2 下载mujoco-py
        4.3配置环境变量
        4.4 测试mujoco-py
 五、遇见的问题
        5.1第一个问题cython版本问题：
        5.2 第一次运行测试代码。
        5.3 运行之后黑屏。
 六、总结

参考教程：超详细Ubuntu安装Anaconda步骤+Anconda常用下令_ubuntu 安装anaconda-CSDN博客文章欣赏阅读8.5w次，点赞228次，收藏1.2k次。Ubuntu安装Anaconda1. 下载Anconda安装包1.1 网页手动下载1.2 wget下令行下载2. 安装Anaconda3. Anconda常用下令1. 下载Anconda安装包安装Anaconda之前必要先下载安装包，这里提供两种下载方式：网页手动下载、wget下令行下载。两种方式均可，我本身使用的是wget下令行下载。由于wget下令非常稳定。1.1 网页手动下载在Ubuntu体系里面使用firefox欣赏器进入Anaconda官网：https://www.anaconda._ubuntu 安装anaconda

https://blog.csdn.net/KRISNAT/article/details/124041869记录Ubuntu20.04安装mujoco与安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError的解决方案_mujoco cython-CSDN博客文章欣赏阅读2k次，点赞9次，收藏12次。安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError的解决方案_mujoco cython

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/135133810?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~Ctr-1-135133810-blog-106376527.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base7&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~Ctr-1-135133810-blog-106376527.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base7
ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco-py超详细_mujoco210安装教程-CSDN博客文章欣赏阅读4.8k次，点赞18次，收藏52次。参考以下两个安装教程，遇到一些其他坑，整理一下_mujoco210安装教程

https://blog.csdn.net/weixin_51844581/article/details/128454472
一、安装mujoco-前言。

        要学习强化学习控制机器臂。我计划使用仿真软件，mujoco，但是我们知道使用mujoco必要使用conda举行创建虚拟环境，但是我们的使用ros，ros本身的python和我们conda的版本举行辩论，为此我们必要举行先以符合的方式安装conda。
二、安装conda。

        2.1第一步：下载

        清华镜像地址：conda的镜像。
Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source MirrorIndex of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
        2.2第二步:安装。

1. bash ~/下载/Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

复制代码

        举行安装，我们就按回车，然后yes就可以安装乐成。
        2.3防止辩论。

        为了防止我们的conda的python和我们ros的辩论。
        我们启动终端的时间默认不启动conda。

1. conda config --set auto_activate_base false

复制代码

        如果我们想在终端使用conda的时间我们激活即可。激活你想要的环境。

1. conda activate base
2. conda activate mujoco-test

复制代码

三、安装mujoco。

        之后conda安装完之后我们举行mujoco的安装。
        3.1下载mujoco

        官网下载ubuntu的文件格式gz的格式，并且解压。
        我们新建一个潜伏文件夹，快捷键ctrl+H。

1. mkdir ~/.mujoco

复制代码

        之后把文件解压到这里面来。

1. tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

复制代码

        3.2配置环境变量。

       其中kang为我本身的用户名称。把中间两行加在文件最下面。然后保存退出。然后输入最后一条指令。

1. sudo gedit ~/.bashrc
2. export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
3. export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/kang/.mujoco/mujoco210/bin
4. source ~/.bashrc

复制代码

        3.3测试mujoco。

1. cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
2. ./simulate ../model/humanoid.xml

复制代码

        看看是不是小人。我们可以点开一下cotrol，控制小人玩一玩。

 四、安装mujoco-py。

        安装这部分告诉我一个事情就是，做什么等一等别心急。
        4.1创建虚拟环境。

1. # 创建一个环境
2. conda activate xxx
4. # 创建新环境再激活
5. conda create -n mujoco-test python=3.8
6. conda activate mujoco-test

复制代码

        4.2 下载mujoco-py

1. # 下载mujoco_py
2. git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
3. # 进入mujoco_py文件夹
4. cd mujoco-py
5. # 安装依赖
6. pip install -r requirements.txt
7. # 安装mujoco_py
8. pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

复制代码

        4.3配置环境变量

1. sudo gedit ~/.bashrc
2. export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
3. source ~/.bashrc

复制代码

        4.4 测试mujoco-py

1. cd mujoco-py
2. cd examples

复制代码

1. python body_interaction.py

复制代码

 五、遇见的问题

        5.1第一个问题cython版本问题：

         把之前的卸载了重新安装一个版本即可。

1. pip uninstall cython
3. pip install cython==0.29.21

复制代码

        5.2 第一次运行测试代码。

        第一次运行测试代码的时间我们会反映很慢。
        真别心急不然我们没编译结束就暂停了。！！！！！！！
        5.3 运行之后黑屏。

        配置一下环境变量。

1. sudo gedit ~/.bashrc
2. export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
3. source ~/.bashrc

复制代码

 六、总结

        自我记录，渴望也对你有帮助。

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