CANTP（Controller Area Network Transport Protocol）模块是基于CAN总线的传输层协议，用于在AUTOSAR系统中实现数据的可靠传输。该模块负责将应用层数据分别为小的数据块，并通过CAN帧的发送和吸收进行可靠地传输。
在CANTP模块中，重要涉及到以下几个关键概念：CANTP Service API、CANTP PDU、CANTP N-SDU、CANTP N-PCI等。
1. CANTP模块与ISO15765标准的关系
CANTP（Controller Area Network Transport Protocol） 是AUTOSAR基础软件通讯中的重要模块之一，重要负责在数据链路层进行诊断数据的吸收和发送。CANTP遵循ISO 15765标准，特别是ISO 15765-2部门，该部门专门用于UDS（同一诊断服务）诊断服务。ISO 15765标准形貌了两个实用的CAN传输层规范：OEM增强型诊断接纳ISO 15765-2；OBD诊断接纳ISO 15765-4。因此，CANTP是ISO 15765标准在AUTOSAR架构中用于UDS诊断服务实现的详细传输层协议。
2. CANTP模块与ISO14229标准的关系
协议依赖：CANTP（CAN Transport Layer Protocol）是基于ISO 15765-2标准的一种传输层协议，用于在CAN总线上传输大型数据块或分段数据。而ISO 14229（也称为UDS，Unified Diagnostic Services）界说了诊断服务的实现步调及详细的诊断服务界说，这些服务通常通过CANTP在CAN总线上实现。
功能协同：CANTP提供了数据分段、流控制、错误处理等功能，确保诊断数据在CAN总线上的可靠传输。而ISO 14229标准界说了诊断服务的消息格式和服务范例，如读取故障码、扫除故障码等。两者协同工作，共同支持汽车诊断系统的通讯需求。
应用层与传输层的关系：从协议层次布局来看，ISO 14229标准更偏重于应用层，界说了诊断服务的详细内容和交互方式；而CANTP则更偏重于传输层，负责将诊断数据从应用层传输到底层CAN总线。
CANTP和ISO 14229标准在汽车诊断通讯系统中相互依赖、协同工作，共同支持汽车诊断功能的实现。CANTP作为传输层协议，为ISO 14229标准界说的诊断服务提供了可靠的传输机制；而ISO 14229标准则界说了诊断服务的详细内容，指导了诊断通讯的详细实现。
3. DCM模块与ISO14229标准的关系
DCM（Diagnostic Communication Manager） 是AUTOSAR中用于诊断通讯管理的模块。它为诊断服务提供了一个公共API，使得ECU在开发、制造或服务期间可以被外部诊断仪所利用。DCM模块重要实现诊断数据流的保证和诊断状态的管理，特别是诊断会话和安全状态的管理。此外，DCM模块还提供了广泛的ISO 14229-1服务，这些服务是UDS协议的核心部门，包括读取故障码、扫除故障码、执行控制命令等。因此，DCM模块是与ISO 14229标准紧密相干的，它是AUTOSAR架构中实现UDS协议的核心组件。
总结
CANTP是ISO 15765标准在AUTOSAR架构中用于UDS诊断服务的数据链路层传输协议。
DCM模块是AUTOSAR中与ISO 14229标准紧密相干的组件，它负责诊断通讯的管理，特别是UDS服务的实现。
这两个组件共同构成了AUTOSAR架构中诊断通讯系统的核心部门，确保了车辆诊断数据的标准化和兼容性，提高了汽车故障诊断的服从和准确性。
4. CANTP模块如何实现ISO15765标准
CANTP（Controller Area Network Transport Protocol）实现ISO 15765标准的过程涉及多个方面，重要包括帧格式的遵循、数据的分段与重组、流控制的管理以及错误处理和时间控制等。
1. 帧格式的遵循
CANTP严格遵循ISO 15765标准中界说的帧格式。ISO 15765标准规定了四种范例的帧：
单帧（Single Frame, SF）：用于传输长度小于等于7字节（对于CAN FD，则为64字节）的数据。在单帧中，数据字段的第一个字节用于协议控制信息（PCI）和数据长度代码（DLC）。
首帧（First Frame, FF）：用于启动一个多帧传输序列，包罗整个消息的长度信息和部门数据。首帧的PCI部门指示了这是一个首帧，并包罗了后续一连帧的总数。
一连帧（Consecutive Frame, CF）：在多帧传输序列中，除了首帧之外的帧都是一连帧。它们按顺序传输消息的剩余部门。每个一连帧的PCI部门包罗了序列号，用于吸收方重新组装消息。
流控帧（Flow Control Frame, FC）：由吸收方发送，用于控制发送方的数据传输速率。流控帧包罗了块巨细（BS，即吸收方准备好吸收的一连帧数量）和一连帧之间的最小时间间隔（STmin）。
2. 数据的分段与重组
由于CAN总线上每帧的数据负载有限（对于CAN 2.0A/B，每帧数据段占8个字节），当诊断数据超过这个限定时，CANTP会将其分段成多个帧进行传输。发送方根据ISO 15765标准，将大数据包拆分成首帧和一连帧，并在吸收方进行重组。
3. 流控制的管理
流控制是ISO 15765标准中的一个重要特性，用于确保数据的可靠传输并制止网络拥塞。CANTP实现了流控制帧的发送和吸收处理。吸收方根据自身的吸收能力和缓冲区状态，向发送方发送流控帧，指示其可以发送的一连帧数量和一连帧之间的最小时间间隔。发送方根据吸收到的流控帧信息调解其发送速率。
4. 错误处理与时间控制
CANTP还遵循ISO 15765标准中的错误处理和时间控制机制。这包括帧格式错误的辨认和处理、超时的辨认和处理以及非预期帧的处理。此外，CANTP还实现了网络层的时间管理功能，以确保数据传输过程中不会因等待而永久挂起。通过设置超时参数（如N_As、N_Bs、N_Br等），CANTP可以或许监控数据传输的进度并在必要时采取适当的措施。
CANTP通过遵循ISO 15765标准中界说的帧格式、数据的分段与重组、流控制的管理以及错误处理和时间控制等机制，实现了在CAN总线上高效、可靠的诊断数据传输。这些机制共同作用，确保了诊断数据可以或许准确无误地从发送方传输到吸收方，从而支持汽车诊断系统的正常运行。
5. CANTP模块与TCP/IP
AUTOSAR中的CANTP与TCP/IP协议之间的关系重要体现在它们各自所处的范畴和应用场景上，而非直接的继续或替换关系。
应用范畴不同：
CANTP（Controller Area Network Transport Protocol）是AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）架构中用于CAN总线传输层的一种协议，专门用于汽车电子系统中的诊断、通讯和数据传输。
TCP/IP协议（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）是网络通讯范畴的基础协议，广泛用于互联网和各种网络情况中的数据传输和网络通讯。
协议层和功能不同：
CANTP位于CAN总线的传输层，重要负责应用层数据的分割、流控、错误处理和重组，确保数据在CAN总线上的可靠传输。
TCP/IP协议是一个分层的协议栈，包括网络层（IP协议）、传输层（TCP/UDP协议）等，提供端到端的数据传输服务，包括数据的校验、重传、拥塞控制等功能。
目的和筹划不同：
CANTP的筹划目的是为了满足汽车电子系统中对实时性、可靠性和安全性要求较高的通讯需求。
TCP/IP协议的筹划则是为了实现互联网上的高效、可靠、灵活的数据传输和网络通讯。
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