Ubuntu24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic安装教程

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2025.2.13
自用。Ubuntu安装见上篇。
现在已无须修改为清华镜像源。如有任何问题,本文在国内亲测,不是镜像源的原因。

1. ROS2安装

先别发急动手!根据官网安装指南一顿复制粘贴,直到install桌面版ros2那一步发现官方堆栈内里竟然没有,这时间只要重启一下就好了。

但是重启完再
  1. sudo apt install ros-jazzy-desktop
复制代码
报错出现GPG key的问题,此时根据这篇帖子的引导即可办理

Anyway,上面的都不用看,总而言之,言而总之,把下面的代码复制粘贴一下,输入终端就好了,开始动手:
  1. locale  # check for UTF-8
  2. sudo apt update && sudo apt install locales
  3. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
  4. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
  5. export LANG=en_US.UTF-8
  6. locale  # verify settings
  7. sudo apt install software-properties-common
  8. sudo add-apt-repository universe
  9. sudo apt update && sudo apt install curl -y
  10. curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
  11. sudo mv /etc/apt/trusted.gpg /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  12. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  13. # you could reboot now!
复制代码
重启一下还是咋地,然后
  1. sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install ros-jazzy-desktop
  2. echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
复制代码
安装完成后,开个新终端试试能用不,没病走两步:
  1. ros2 run demo_nodes_cpp talker
复制代码
再开另一个终端,看看活了没:
  1. ros2 run demo_nodes_py listener
复制代码
2. Gazebo安装

官方保举的是和谐版harmonic,binary安装就好

  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
  3. sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
  4. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
  5. sudo apt-get update
  6. sudo apt-get install gz-harmonic
复制代码
这次很丝滑,GPG密钥没出问题。没病走两步:
  1. gz sim
复制代码
3. Nav2安装

跟着官网教程就行:
  1. sudo apt install ros-jazzy-navigation2
  2. sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup
复制代码
走两步:
  1. export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/jazzy/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic
  2. ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
复制代码
假如没自动开始,点rviz左下角的startup按钮。这时选中rviz任务栏中2D Pose Estimate,看一下机器人在gezabo中的位置然后按住左键拖一个大概方位:

之后,在rviz内里选中Nav2 Goal,按住鼠标设置目标点,可见机器人根据nav2默认的停滞物膨胀和A*算法按照规划线路运动



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王國慶

论坛元老
这个人很懒什么都没写!
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