ubuntu20.04体系 PX4仿真环境设置教程-超简朴[ros、mavros、px4、QGC、OFFB ...

1 ROS

小鱼yyds，按照指示，把ros和rosdepc都安装一下，一般都没啥题目。

1. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

复制代码

2 PX4仿真环境设置

2.1 下载

可以下载最新版本

1. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

复制代码

也可以下载老版本：

1. git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

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2.2 设置环境

必要留意网络状况，否则会失败，可以试着用手机流量开热门，可能会快一点

1. cd PX4-Autopilot
2. bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

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2.3 编译

1. make px4_sitl gazebo

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上一步编译好之后在该终端直接输入：

1. commander takeoff
2. commander land

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这个环境是没有接入ros的，只能看看，除了终端那几条命令还有地面站，就没有其他接口了，如果想利用电脑控制无人机，还必要接入ros。
2.4 添加环境变量bashrc

1. nano ~/.bashrc

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在bashrc中加入下面的内容就可以在恣意终端打开PX4的launch了。但是留意，由于px4在1.14改动很大，把代码的好多布局都改了，位置变了，所以1.13与1.14有很大的不同。
如果你下载的最新版本1.15或者1.14版本请用这一条内容。

1. source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
2. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
3. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

复制代码

如果用的是1.13请用这一条

1. source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
2. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
3. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

复制代码

2.5 安装mavros

mavros是无人机与ros通信的工具，所以要利用电脑控制无人机的话，大部分都是要安装这个mavros的。

1. sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
2. sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

其中“noetic”更换成相应ubuntu的ros版本号，好比ubuntu20.04是noetic，ubuntu18.04是melodic，但是大概率执行最后一步都会花费很长时间，所以可以直接去从其他设置好的设备中拷下来，然后移动到/usr/share里面。我这里在百度网盘分享一下GeographicLib。（永世有效）

1. sudo cp -r GeographicLib /usr/share/

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运行带有mavros的px4仿真环境

1. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

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2.6 更换gazebo版本（如果上一步不能正确加载飞机）

如果加载不出来模子，请检查bashrc，以及gazebo版本，似乎有些时间gazebo11.15不能运行，11.14可以，检察gazebo版本：

1. gazebo -v

复制代码

更换版本到11.14，源码编译

1. # 先卸载gazebo，注意别把ros卸载了
2. sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-plugin-base libgazebo11 libgazebo11-dev

复制代码

安装gazebo11.14

1. # 下载gazebo11.14
2. https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/releases/tag/gazebo11_11.14.0
3. cd gazebo11_11.14.0
4. mkdir build
5. cmake ..
6. make -j4
7. sudo make install

复制代码

安装gazebo_ros

1. sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

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3 安装QGC地面站

地面站有许多种，QGC、MIssion-planner、betaflight等等，我感觉界面好看的、适配px4的还是QGC好一点。
点击链接下载QGC

1. chmod +x ./QGroundControl.AppImage
2. ./QGroundControl.AppImage

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4 控制无人机offboard模式走点、正方形、圆形

直接去下载项目无人机基础控制，按照readme走就行了。

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