【Ubuntu20.04+ros-noetic】乐成+多种踩坑问题办理

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一、装ROS的一般步骤

1、添加安装ROS的软件源

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

2、添加密钥

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

3、更新软件源

  更新前面添加的ROS软件源，否则会找不到安装包（E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full），更新软件源即可：

1. sudo apt update

复制代码

4、安装ROS

  根据Ubuntu的差别版本选择差别版本的ROS，20.04对应的是noetic版本
  执行该指令的时间有点长。

1. sudo apt install ros-noetic-desktop-full

复制代码

5、初始化rosdep

  这一步很考验网络质量，最好是科学上网；
  大概没有乐成就多试几次

1. sudo rosdep init
3. rosdep update

复制代码

  （2）若出现如下问题：ERROR: cannot download default sources list from……，

  办理方法如下详见 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…，
  给上文概括一下，按序次，只要不行就执行下一条指令：

1. sudo pip install rosdepc
2. sudo pip3 install rosdepc
3. sudo apt-get install python3-pip
4. sudo pip install rosdepc

复制代码

  然后替换rosdep为rosdepc

1. sudo rosdepc init
3. rosdepc update

复制代码

  执行效果截图：

6、导入环境变量

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

复制代码

7、测试roscore

1. roscore

复制代码

  出现如下报错：

  按提示执行：

1. #按提示后面会报错：sudo apt install python3-roslaunch
2. sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
4.   #纠正后的

复制代码

  又出错：

  按提示执行：

1. sudo apt install python3-roslaunch --fix-missing

复制代码

  如果sudo apt install python3-roslaunch，重新执行roscore
出现如下报错：

  重新安装roslaunch:

1. sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

复制代码

  运行roscore
，乐成！！！！！

二、问题总结：

1、ERROR: cannot download default sources list from……

  见本文一5（2）
2、Command ‘roscore
’ not found,but can be installed with:

1. sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

复制代码

3、Resource not found: roslaunch

  若按提示安装python3-roslaunch会出现如下错误，按 2 的方法安装

三、参考文章

[1] 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…
[2] 一站式办理Ubuntu20.04安装ROS的问题
[3]【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的具体教程
[4] sudo rosdep init找不到下令或失败办理办法
[5] Resource not found: roslaunch的办理方法
[6] ros wiki官网：Ubuntu install of ROS Noetic

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