Ubuntu22.04配置ROS2+PX4仿真情况

Ubuntu22.04配置ROS2+PX4仿真情况

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主要参考源：
https://blog.csdn.net/weixin_44174421/article/details/135827130
  https://blog.csdn.net/Zecet/article/details/130474620
一、准备工作

• 确保网络能够毗连到github，出错主要源自于此；
  
• 确保EmPy库的版本是3.3.4，否则会在colcon build的时间出错。如今安装ubuntu22.04更新后的EmPy版本为4.0，因而需要退回到3.3.4版本。在Ubuntu下，多种开源软件团结工作，各种版本不匹配而导致问题是非常常见的。
  
  
  • Empy库是一个强大、稳健且成熟的模板系统，用于在模板文本中插入Python代码；
    
  • 版本回退下令如下（先卸载再安装）
    
  1. pip3 uninstall empy
  2. pip3 install empy==3.3.4

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• 安装git工具
  1. sudo apt update
  2. sudo apt upgrade
  3. sudo apt install git
  4. #查看git版本
  5. git --version

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二、安装ROS2

推荐利用鱼香ROS安装。

1. wget http://fishros.com/install -O fishros & . fishros

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三、安装ROS2相干依靠

1. echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. pip3 install --user empy==3.3.4 pyros-genmsg setuptools
3. #安装colcon最容易出错，可以多参考博客
4. sudo apt install python3-colcon-common-extensions
5. sudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete
6. sudo apt install ros-dev-tools

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四、安装PX4固件

1. #下载源码 --recursive会递归下载二级及以下文件
2. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
4. # 进入PX4-Autopilot文件夹，确认源码是否下载完毕，如果因网络等未下载完全，则需要进一步下载更新
5. cd PX4-Autopilot
6. git submodule update --init --recursive
8. # 源码下载完毕后，执行下面操作
9. bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
11. #显示 relogin or reboot when you attempting to install Nuttx
12. #即说明上一步成功
14. make px4_sitl gz_x500
15. #成功后将会显示Gazebo界面，并且里面有一架飞机

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五、安装XRCE-DDS署理

XRCE-DDS是ROS2与PX4之间通信的桥梁。

1. #下载源码
2. git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
3. #进入文件夹
4. cd Micro-XRCE-DDS-Agent
5. #新建文件夹build
6. mkdir build
7. #进入build文件夹
8. cd build
9. #执行cmake
10. cmake ..
11. #执行make
12. make
13. #安装？
14. sudo make install
15. #？？？？
16. sudo ldconfig /usr/local/lib/
17. #安装完成后，启动代理，端口号为8888
18. MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

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六、创建ROS2工作空间并天生代码样例

此后的工作主要在此空间内进行

1. #创建工作空间路径
2. mkdir -p ~/ws_ros2/src/
3. #进入src文件夹，将下面的源码下载至src
4. cd ~/ws_ros2/src/
5. git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
6. git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
8. #返回至工作空间根目录下进行编译
9. cd ..
10. #执行colcon编译
11. colcon build
12. #成功后，以上步骤在此后的工作中不需要再重复
14. source install/local_setup.bash
15. #执行代码样例
16. ros2 run px4_ros_com offboard_control

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七、安装Mavros2

到第六部门为止，ROS2与PX4已经可以通过MicroXRCE通信并进行仿真，但在无人机中更常用的还是Mavros，因此还要安装Mavros2

1. mkdir -p ~/mavros2_ws/src
2. cd ~/mavros2_ws
3. rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
4. rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos
5. vcs import src < /tmp/mavlink.repos
6. vcs import src < /tmp/mavros.repos
7. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
8. sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
9. #注意：下面一行的路径与catkin build得到的不同
10. echo "source ~/mavros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

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八、问题汇总

• Gazebo-GL问题
  a. 错误信息： OpenGL 3.3 is not supported. Please update your graphics card drivers.
  
  
  b. 办理方法：
  
  1. export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3

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• Gazebo闪退
  a. 错误信息： 按上述步调操纵之后，将不再提示错误信息，但Gazebo还是会闪退
  b. 办理方法：
  
  1. #在PX4-Autopilot文件夹下搜索px4-rc.simulator文件，应该有两个。
  2. #在文件内添加一句，如下所示
  3. --render-engine ogre

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