SLAM ｜ 激光SLAM中的退化问题

在激光SLAM中，判断退化环境的核心是通过数学建模分析环境特性对位姿估计的束缚本领。除了LOAM中提出的退化因子D外，还存在多种基于表达式和阈值设定的方法。以下是几种典范方法及着实现原理：
<hr> 1. 协方差矩阵特性值分析

• 原理：通过分析点云协方差矩阵的特性值分布，判断环境中是否存在多少束缚不足的方向。例如，在隧道场景中，沿进步方向的束缚可能因缺乏特性而退化。
  
• 表达式：
  
     
  
  • 计算点云的协方差矩阵Σ，其特性值λ₁≥λ₂≥λ₃分别代表三个主方向的束缚强度。   
    
  • 界说退化条件数为最大特性值与最小特性值的比率：   
    
  • Condition Number = λ ma  
    
  
  

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