ubuntu20.04+ROS Noetic 安装PX4+Mavros

系统环境

ubuntu 20.04
ROS Noetic
如果系统安装了Anaconda等虚拟环境管理器，要退出虚拟环境的激活，再进行下列安装，以下的安装过程我们默认退出了Anaconda的虚拟环境

1. conda deactivate

复制代码

安装依赖

1. sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

复制代码

1. pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
2. pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

复制代码

#若报错输入这两行命令

1. pip install --upgrade setuptools
2. python -m pip install --upgrade pip

复制代码

PX4 安装

以下命令，会默认安装最新的PX4固件版本

1. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
2. bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

复制代码

中间堕落的话，执行下列命令

1. python3 -m pip install --upgrade pip
2. python3 -m pip install --upgrade Pillow

复制代码

如果安装过程中有错误的话，可以再用下列命令进行安装

1. bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

复制代码

老版本安装

1. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
2. git status   # 查看当前分支，位于origin/main
3. git branch -r | grep "release"    # 查看所有远程分支，带release的

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进行分支切换

1. cd PX4-Autopilot
2. git checkout origin/release/1.12  # 切换到发行分支v1.12
3. git submodule update --init --recursive        # 更新子模块
4. git status   # 查看当前分支，位于release/1.12

复制代码

测试

安装完成，测试一下。这一步，第一次编译，需要一会功夫。

1. make px4_sitl_default gazebo

复制代码

终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机腾飞
终端输入 commander land ， 可以看到无人机降落

1. make px4_sitl jmavsim //jmavsim 仿真环境

复制代码

出现以下界面表示乐成

若出现以下错误

办理方法
安装 ant 和 java

1. sudo apt update
2. sudo apt install ant
3. sudo apt install openjdk-11-jdk

复制代码

重新启动

1. # 清除所有生成的文件（包括配置生成的文件，比如有的工程中配置生成的Makefile文件）
2. make distclean
3. make px4_sitl jmavsim //jmavsim 仿真环境

复制代码

                                                  \;                  
环境变量添加

添加环境变量（添加到~/.bashrc文件中）

1. source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
2. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
3. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

复制代码

要根据自己 PX4-Autopilot 文件夹地点的目录来

1. source ~/.bashrc

复制代码

版本查看

1. cd ~/PX4-Autopilot/ # 根据自己文件夹所在目录来
2. git describe --tags

复制代码

此命令将显示当前Git标签，通常是PX4的版本号。
安装MAVROS（二进制安装非源码安装）

二进制安装只能通过ROS调用mavros，无法查看mavros源码。主要我试了频频，无法通过源码安装上。

1. sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
2. cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
3. sudo -E ./install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

第二种方法

若上述最后一条命令执行不下来，可以自行下载需要的三个文件夹，然后上传到/usr/share/GeographicLib中

1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download
2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download
3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download
测试

1. roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

复制代码

来测试mavros是否安装乐成，如果没有报错，那阐明安装乐成。
OGC 地面站安装

1. sudo usermod -a -G dialout $USER
2. sudo apt-get remove modemmanager -y
3. sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
4. sudo apt install libqt5gui5 -y
5. sudo apt install libfuse2 -y

复制代码

重启电脑，下载QGroundControl.AppImage
下载完成后，安装并运行

1. chmod +x ./QGroundControl.AppImage
2. ./QGroundControl.AppImage  (or double click)

复制代码

测试mavros与sitl通讯

接下来我们测试MAVROS与SITL通讯是否正常，先打开QGC地面站，然后输入

1. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
2. rostopic echo /mavros/state

复制代码

如果出现了connected: True，则表明通讯乐成。

输入以下命令

1. commander takeoff # 起飞
2. commander land    # 降落

复制代码

无人机将会腾飞和降落，并且mavros显示信息会发生厘革。
参考

PX4官网PX4安装指南
PX4官网MAVROS安装指南

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