第二章:ROS架构_《ROS呆板人开辟实践》_notes

第二章焦点内容总结

一、焦点架构

• 计算图（Computation Graph）
  
  
  
  • 节点（Node）：独立实行单元
    
  • 消息（Message）：严格范例定义的数据布局
    
  • 话题（Topic）：异步通讯机制
    
  • 服务（Service）：同步请求/相应模式
    
  • 节点管理器（ROS Master）：定名注册与协调
    
  
  
• 文件系统
  
  
  
  • 功能包（Package）：最小功能单元
    
  • 元功能包（Metapackage）：逻辑集合多个功能包
    
  • 工作空间覆盖（Overlay）：多工作空间优先级管理
    
  
  
• 通讯机制
  
  
  
  • 话题通讯：多对多、异步、基于TCP/UDP
    
  • 服务通讯：一对一、同步、基于RPC
    
  • 参数服务器：全局键值存储系统
    
  
  

二、关键对比

特性话题（Topic）服务（Service）通讯模式异步发布/订阅同步请求/相应参与者数量多发布者多订阅者单服务端多客户端数据流向单向持续传输双向单次交互典型应用场景传感器数据流装备控制指令底层协议TCPROS/UDPROSRPCROS

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多选题

• 关于ROS节点管理器（ROS Master）的精确说法是？
  A. 负责节点间的消息传输
  B. 提供定名注册服务
  C. 维护参数服务器
  D. 直接参与节点计算使命
  
• 消息（Message）和服务数据（Service Data）的区别包括？
  A. 消息利用.msg定义，服务数据利用.srv定义
  B. 消息支持双向通讯，服务数据是单向的
  C. 服务数据包含请求和相应两部门
  D. 消息可以包含复杂嵌套布局
  
• ROS参数管理机制的精确形貌是？
  A. 参数只能通过下令行设置
  B. 参数服务器支持动态修改
  C. 参数存储在节点本地内存中
  D. 可通过rosparam工具进行管理
  
• 关于工作空间覆盖（Overlay）的精确说法是？
  A. 后加载的工作空间优先级更高
  B. ROS_PACKAGE_PATH决定加载次序
  C. 系统级功能包无法被覆盖
  D. 用于解决同名功能包辩论
  
• ROS分布式通讯的必要配置包括？
  A. 全部呆板利用相同ROS版本
  B. 设置一致的ROS_MASTER_URI
  C. 关闭防火墙
  D. 配置/etc/hosts域名解析
  
• 属于ROS计算图焦点组件的是？
  A. 节点（Node）
  B. 元功能包（Metapackage）
  C. 话题（Topic）
  D. 启动文件（Launch）
  
• 关于定名空间（Namespace）的精确解析规则是？
  A. ~/camera表现私有定名空间
  B. $ENV_VAR可以解析环境变量
  C. 默认定名空间是/
  D. 节点名不能包含定名空间
  
• ROS通讯机制的技术实现包括？
  A. XML-RPC用于节点发现
  B. TCPROS基于长毗连
  C. 服务利用UDP传输
  D. 参数服务器利用HTTP协议
  
• 关于元功能包（Metapackage）的精确形貌是？
  A. 必须包含可实行代码
  B. 用于逻辑组合干系功能包
  C. 包含<metapackage>标签
  D. 编译时会被特别处理
  
• ROS开源社区的关键组成部门包括？
  A. ROS Wiki文档系统
  B. GitHub官方堆栈
  C. ROS Answers论坛
  D. PyPI软件堆栈
  

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答案与解析

• BC
  解析：节点管理器负责定名注册（B）和参数服务器（C），不参与消息传输（A）和计算使命（D）。
  
• ACD
  解析：消息是单向（B错误），服务数据包含请求/相应（C），两者都支持复杂布局（D）。
  
• BD
  解析：参数可通过API动态修改（B），rosparam是管理工具（D），参数存储在全局服务器（C错误）。
  
• ABD
  解析：后加载工作空间优先（A），ROS_PACKAGE_PATH决定次序（B），覆盖解决辩论（D），系统包可被覆盖（C错误）。
  
• BD
  解析：主节点URI必须一致（B），域名解析是必要条件（D），ROS版本和防火墙非必须（A/C错误）。
  
• AC
  解析：计算图包含节点和话题（A/C），元功能包和启动文件属于文件系统（B/D错误）。
  
• ABC
  解析：私有定名空间利用~（A），环境变量可解析（B），默认定名空间是/（C），节点名可含定名空间（D错误）。
  
• AB
  解析：节点发现利用XML-RPC（A），TCPROS是长毗连（B），服务用TCP（C错误），参数服务器用XML-RPC（D错误）。
  
• BC
  解析：元功能包不包含代码（A错误），用于组合功能包（B），利用<metapackage>标签（C），编译无特别处理（D错误）。
  
• ABC
  解析：ROS社区包含Wiki（A）、GitHub（B）、论坛（C），PyPI是Python堆栈（D错误）。
  

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