Ubuntu22.04基于ROS2-Humble安装moveit2教程（亲测）

一、安装ROS2-Humble

1、参考：Ubuntu22.04安装ROS2-humble-CSDN博客

2、确保安装完成

1. source /opt/ros/humble/setup.bash

复制代码

方法一：二进制安装

1. sudo apt install ros-humble-moveit*

复制代码

方法二：安装源码编译

一、卸载二进制安装包

1. sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

复制代码

二、安装moveit2_tutorials及其干系的安装包

1、创建文件夹

1. mkdir -p ~/ws_moveit/src
2. cd ~/ws_moveit2/src

复制代码

2、下载moveit2_tutorials（humble版本）

1. git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble

复制代码

若git clone拉取失败，可进入https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials下载

免费的github加速器下载：Ubuntu安装Watt Toolkit加速器-CSDN博客

注：下载后解压到src目录，且定名为moveit2_tutorials，防止其他错误

3、下载vcstool——该工具可以自动读取repo文件并克隆其中的代码。

1. sudo apt install python3-vcstool

复制代码

4、进入src目录，下载其他包

1. vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

复制代码

若拉取失败，同上，进入github下载对应包，进行手动解压

进入moveit2_tutorials目录可看到moveit2_tutorials.repos文件

依次复制链接进入下载，一定要查对版本是否正确后再下载，否则后续步骤可能出错

比如以下方式进行选择版本 

博主帮你们整理了干系的链接以及版本

1. launch_param_builder:
3.     https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder
4.     #版本: main

复制代码

1. moveit2:
3.     https://github.com/ros-planning/moveit2
4.     #版本: humble

复制代码

1. moveit_resources:
3.     https://github.com/ros-planning/moveit_resources
4.     #版本: humble

复制代码

1. moveit_task_constructor:
3.     https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor
4.     #版本: humble

复制代码

1. moveit_visual_tools:
3.     https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
4.     #版本: ros2

复制代码

1. rosparam_shortcuts:
3.     https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts
4.     #版本: ros2

复制代码

1. srdfdom:
3.     https://github.com/ros-planning/srdfdom
4.     #版本: ros2

复制代码

三、安装依赖

1、安装rosdep

1. sudo apt install python3-rosdep
2. sudo rosdep init
3. rosdep update
4. sudo apt update
5. sudo apt dist-upgrade

复制代码

如果发生报错，安装rosdepc （也可参考小鱼的一键安装）

1. sudo apt-get install python3-pip
2. sudo pip3 install rosdepc

复制代码

2、安装依赖

1. cd ws_moveit/
2. rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y  #若安装的是rosdep

复制代码

1. rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y  #若安装的是rosdepc

复制代码

四、编译源码

1. cd ws_moveit/
2. colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
3. echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc#每次打开自动source

复制代码

五、个人编译过程中出现的报错以及办理方法

1、重要是moveit_task_constructor编译过程中的报错

（还有些错误忘记了，以是没有记载，如果有新错误的小伙伴可在批评区进行反馈，也算帮助博主美满了）

（1）找不到pybind这个包，进入提示目录进行查看，发现目录为空，我们手动去下载压缩包

下载地点

（2）将安装包放入~/ws_moveit2/src/moveit_task_constructor/core/python/pybind文件夹

重新编译，发现找不到smart_holder头文件，进入提示目录查看，确实是空的，手动下载：下载地点

解压事后，放入~/ws_moveit2/src/moveit_task_constructor/core/python/src文件夹，该更换的选择更换，该归并的选择归并就行了

注：大部门错误都是安装包版本的问题，一定要看仔细了再下载！！！

2、编译卡死问题

博主已经总结过了，点击链接参考

关于colcon编译卡死的办理办法-CSDN博客

有新问题记得批评区及时反馈哦！


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