Ubuntu20.04一键安装ROS脚本指南

来自云龙湖轮廓分明的月亮 · 2025-5-24 21:21:44

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对于很多新手小白来说安装ROS是一件非常苦恼的事情，本篇文章主要写安装ROS的主要解析，再文章的最背面附带一个自动安装ROS脚本，本脚本仅适用Ubuntu20.04版本的用户，可根据原理自行更改、修订脚本。
引言
安装前预备
安装步骤
设置软件源
添加密钥
更新软件包列表
安装 ROS Noetic
初始化 rosdep
设置环境变量
安装 ROS 工具和依赖项
验证安装
启动 ROS 焦点
运行示例节点
一键安装脚本
总结

对于很多新手小白来说安装ROS是一件非常苦恼的事情，本篇文章主要写安装ROS的主要解析，再文章的最背面附带一个自动安装ROS脚本，本脚本仅适用Ubuntu20.04版本的用户，可根据原理自行更改、修订脚本。

引言

ROS（Robot Operating System）是一个广泛应用于呆板人开发的开源元操纵体系，它提供了丰富的工具、库和约定，大大简化了呆板人软件开发的过程。Ubuntu 20.04 作为一款稳定且功能强盛的操纵体系，与 ROS 的联合能为呆板人开发者打造出高效的开发环境。本文将详细先容在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 的全过程。
安装前预备

在开始安装之前，请确保你的体系满意以下条件：

体系版本：确保你使用的是 Ubuntu 20.04 版本，其他版本可能不适用于本文的安装步骤。

网络毗连：稳定的网络毗连是顺利下载 ROS 相关软件包的须要条件。由于安装过程中需要下载大量文件，发起使用高速网络。

安装步骤

设置软件源

要从 ROS 软件源获取软件包，我们首先需要将 ROS 软件源添加到体系的软件源列表中。在终端中输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

这条命令的作用是在/etc/apt/sources.list.d/目录下创建一个名为ros - latest.list的文件，并向其中写入 ROS 软件源的地址。$(lsb_release -sc)会自动获取当前 Ubuntu 体系的版本代号，对于 Ubuntu 20.04 来说，版本代号为focal。
添加密钥

为了保证下载的软件包泉源可靠，防止软件包在传输过程中被篡改，我们需要添加 ROS 官方的 GPG 密钥。实验以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65

复制代码

此命令通过指定的密钥服务器获取 ROS 官方的 GPG 密钥，并将其添加到体系的密钥环中。
更新软件包列表

在添加了软件源和密钥之后，我们需要更新体系的软件包列表，以便让体系辨认新添加的 ROS 软件源。在终端中输入：

sudo apt update

复制代码

这个命令会让体系从各个软件源（包罗刚刚添加的 ROS 软件源）下载最新的软件包索引信息，为后续安装 ROS 软件包做好预备。
安装 ROS Noetic

ROS 有多个版本可供选择，对于 Ubuntu 20.04，保举安装 ROS Noetic 版本，它是专门为 Ubuntu 20.04 设计的长期支持版本，功能稳定且完善。我们可以根据自己的需求选择差别的安装方式，这里保举安装完整桌面版，它包含了 ROS、rqt、rviz、通用呆板人库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知等丰富的功能。实验以下安装命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

复制代码

由于完整桌面版包含的软件包较多，安装过程可能需要一些时间，请耐烦等待。在安装过程中，体系可能会提示你确认是否安装某些依赖项，输入Y并回车继承安装。
初始化 rosdep

rosdep 是 ROS 中的一个重要工具，它可以帮助我们在编译 ROS 代码之前轻松安装体系依赖项，同时在创建 ROS 软件包时也非常有效。初始化 rosdep 的命令如下：

sudo rosdep init
rosdep update

复制代码

rosdep init命令会初始化 rosdep 数据库，而rosdep update命令则会从网络上下载最新的依赖项信息，更新 rosdep 数据库。需要注意的是，rosdep update这一步偶然可能会由于网络原因失败。假如碰到这种情况，可以多尝试几次，或者根据错误提示更换网络环境（比如使用代理服务器）。
设置环境变量

每次打开新的终端时，都需要加载 ROS 的环境变量，如许才能在终端中使用 ROS 的命令和工具。为了让环境变量设置在每次打开终端时自动见效，我们将相关设置添加到.bashrc文件中。在终端中输入：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

复制代码

第一条命令将source /opt/ros/noetic/setup.bash这一行内容追加到.bashrc文件中，第二条命令则是立即让.bashrc文件中的设置见效。如许，在以后打开的每个新终端中，ROS 的环境变量都会自动加载。
安装 ROS 工具和依赖项

为了更方便地举行 ROS 开发，我们还需要安装一些常用的 ROS 工具和依赖项。实验以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

复制代码

python3-rosinstall和python3-rosinstall-generator是用于从版本控制体系中下载 ROS 软件包的工具，python3-wstool则是一个用于管理工作空间的工具，build-essential包则包含了编译 C/C++ 代码所需的基本工具。
验证安装

安装完成后，我们可以通过运行一些简朴的 ROS 命令来验证安装是否成功。打开两个终端，分别实验以下操纵：
启动 ROS 焦点

在第一个终端中输入：

roscore

复制代码

roscore命令会启动 ROS 的焦点服务，包罗参数服务器、定名服务等，为其他 ROS 节点的运行提供基础支持。假如 ROS 焦点成功启动，终端会显示一些相关的日记信息。
运行示例节点

在第二个终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

复制代码

rosrun命令用于运行一个 ROS 节点，这里我们运行的是turtlesim包中的turtlesim_node节点。这个节点会启动一个小乌龟的仿真窗口，假如窗口成功弹出，而且显示出一个小乌龟在一个白色的画布上，那就说明 ROS 安装成功了。
一键安装脚本

#!/bin/bashecho "--------------------Notice:-------------------------------"echo "本脚本将会安装ROS环境，适合刚刚安装完体系的用户"echo "----------designed by CTwinkle 2025.03.15----------v1.0---"echo "按下回车建开始安装"read -n 1ec# 设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'# 添加密钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65# 更新软件包列表sudo apt update# 安装ROS Noetic完整桌面版sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y# 初始化rosdepsudo rosdep init
rosdep update# 设置环境变量echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc# 安装ROS工具和依赖项sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y# 提示安装完成echo "ROS Noetic has been installed successfully. You can now test it by running 'roscore' and then 'rosrun turtlesim turtlesim_node' in separate terminals."

复制代码

使用说明：在Home下新建一个文件夹，在文件夹内里创建文件，定名“ros”，在ros文件夹中新建一个文件定名demo.sh，将上面代码粘贴到demo.sh文件中举行保存，cd进入到ros文件夹中，输入./demo.sh方可一键安装ros环境。
颠末本人测试，可以正常使用，下面是在使用过程中碰到的问题以及办理方案。
1.运行脚本前，请确保你对脚本的内容有充分了解，而且已经备份好重要数据。固然这个脚本主要是举行软件安装，但仍有可能因网络问题或其他不测情况导致安装失败或出现其他问题。
2.脚本中 sudo命令需要你输入当前用户的暗码，脚本运行过程中请根据提示举行操纵。
3.rosdep update这一步偶然可能会由于网络原因失败，你可以多尝试几次，或者根据错误提示举行相应的网络设置（比如更换镜像源等）。

总结

通过以上步骤，我们成功在 Ubuntu 20.04 上安装了 ROS Noetic。在安装过程中，请务必仔细按照每一步的说明举行操纵。假如碰到问题，可以参考 ROS 官方文档或者在相关的技能论坛上寻求帮助。安装完成后，你就可以开始使用 ROS 强盛的功能举行呆板人项目的开发了，祝你在呆板人开发的门路上取得成功！

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