python-can模拟发送CAN FD总线信号

目的：中间件将CAN总线信号转成dds信号发出，为测试中间件的准确性，模拟发送CAN信号，并模拟dds接收器接收信号，将发送和接收的数据比较
 1.安装XL Driver Library，必须安装，里面包含各种网络接口，可上官网下载

XL Driver Library 20.30.14
通过XL-Driver-Library访问Vector网络接口
 
2.下载develop分支代码并安装

仓库：https://github.com/hardbyte/python-can3.安装python-can

Building & Installing
The project can be built with:

1. pip install wheel
2. python setup.py sdist bdist_wheel

复制代码

The project can be installed in editable mode with:

1. pip install -e .

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4.找到安装的python-can包，找到vector文件夹，修改vxlapi.py 140行

1. # CAN FD configuration structure
2. class XLcanFdConf(ctypes.Structure):
3.     _fields_ = [('arbitrationBitRate', ctypes.c_uint), ('sjwAbr', ctypes.c_uint),
4.                 ('tseg1Abr', ctypes.c_uint), ('tseg2Abr', ctypes.c_uint),
5.                 ('dataBitRate', ctypes.c_uint), ('sjwDbr', ctypes.c_uint),
6.                 ('tseg1Dbr', ctypes.c_uint), ('tseg2Dbr', ctypes.c_uint),
7.                 ('options', ctypes.c_uint), # 手动增加
8.                 ('reserved', ctypes.c_uint * 2)]

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5.修改canlib.py，新增加一个option参数

1. class VectorBus(BusABC):
2.     """The CAN Bus implemented for the Vector interface."""
4.     deprecated_args = dict(
5.         sjwAbr="sjw_abr",
6.         tseg1Abr="tseg1_abr",
7.         tseg2Abr="tseg2_abr",
8.         sjwDbr="sjw_dbr",
9.         tseg1Dbr="tseg1_dbr",
10.         tseg2Dbr="tseg2_dbr",
11.     )
13.     @deprecated_args_alias(**deprecated_args)
14.     def __init__(
15.         self,
16.         channel: Union[int, Sequence[int], str],
17.         can_filters: Optional[CanFilters] = None,
18.         poll_interval: float = 0.01,
19.         receive_own_messages: bool = False,
20.         bitrate: Optional[int] = None,
21.         rx_queue_size: int = 2 ** 14,
22.         app_name: Optional[str] = "CANalyzer",
23.         serial: Optional[int] = None,
24.         fd: bool = True,
25.         data_bitrate: Optional[int] = None,
26.         sjw_abr: int = 32,
27.         tseg1_abr: int = 127,
28.         tseg2_abr: int = 32,
29.         sjw_dbr: int = 8,
30.         tseg1_dbr: int = 31,
31.         tseg2_dbr: int = 8,
32.         option=0, # 手动增加
33.         **kwargs: Any,
34.     ) -> None:

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8.搜索  self.canFdConf = vxlapi.XLcanFdConf() ，新增以下内容

1. if fd:
2.     self.canFdConf = vxlapi.XLcanFdConf()
3.     self.canFdConf.options = ctypes.c_uint(option) # 手动新增

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9.找到python-can的安装路径，在vector目录下修改canlib.py

参考：\venv\Lib\site-packages\can\interfaces\vector\canlib.py\ 

1. sjw_abr: int = 32,
2. tseg1_abr: int = 127,
3. tseg2_abr: int = 32,
4. sjw_dbr: int = 8,
5. tseg1_dbr: int = 31,
6. tseg2_dbr: int = 8,<br><br>

复制代码

1. bus = can.interfaces.vector.VectorBus(bustype='vector', app_name='CANalyzer', channel=2, bitrate=500 * 1000, data_bitrate=2000 * 1000, fd=True)

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在User Manual文档5.4.1 XLcanFdConf章节的函数解释中可以看到sample point和sjw_abr、tseg1_abr、tseg2_abr的关系
打开本地CANoe -> CANFD工程 -> Network Hardware ：

 
此时python-can发送CANFD信号已经完成，接下来完成使用dds API接收dds信号
参考文档：

• Short overview of facts (PDF)
  
• User Manual (PDF)
  
• python-can对Vector CAN FD（no-iso）的支持
  

 

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