ubuntu 18.04安装GCOPTER（最新）

媒介

GCOPTER 是浙大Fast-Lab实行室发布的一种高效、多功能的多旋翼飞行器轨迹优化器，基于一种名为 MINCO（unconstrained control effort minimizer） 的新型希奇轨迹表现法。它支持用户自界说的状态输入束缚，用于处置惩罚涉及非线性阻力效应的动力学标题。
1. 准备

安装之前必须确保你的体系已经安装了ROS，假如没有安装可以参考下面这篇文章👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包罗设置rosdep)
(没有创建工作空间，可以实行下列代码，假如创建了可以跳过)

1. sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
2. mkdir -p ~/catkin_ws/src
3. cd catkin_ws && catkin init
4. catkin build

复制代码

安装 ompl 库

由于Ubuntu 18.04中默认 ompl 库版本低，以是要手动安装。

• 安装依赖
  

1. sudo apt install g++ cmake pkg-config libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-test-dev libeigen3-dev libode-dev wget libyaml-cpp-dev

复制代码

• 下载源码
  

1. cd ~/Downloads
2. wget -O - https://github.com/ompl/ompl/archive/refs/tags/1.5.0.tar.gz | tar zxf -

复制代码

• 编译
  

1. cd ompl-1.5.0
2. mkdir -p build/Release
3. cd build/Release
4. cmake ../.. -DPYTHON_EXEC=/usr/bin/python3
5. make -j8
6. sudo make install # 安装到系统

复制代码

2. 编译

• 下载源码
  

1. cd ~/catkin_ws/src
2. git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER.git

复制代码

• 编译
  

1. cd ~/catkin_ws
2. catkin build

复制代码

3. 运行

1. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2. roslaunch gcopter global_planning.launch

复制代码

可以重复选择出发点和目标来触发全局规划。求解轨迹思量了时空最优性和带有阻力效应的车辆动力学。轨迹的一些状态，如净推力、倾斜角度、车身速率都是可用的。此中一些状态的巨细体现在 rqt_plot 中。走廊和轨迹天生都是实时盘算的。全部以标准单元表现的物理参数都可以在设置文件中修改。

• 演示：
  
  
  
  

参考

论文
Github
issues18
ubuntu安装OMPL呆板人运动规划库
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