相机的内到场外参

一、相机的内参

如下图所示是相机的针孔模子表现图：
光心O所处平面是相机坐标系(O，P)，像素平面所在坐标系为像素坐标系(O’，P’)。
焦距f：O到O’的隔断
相机的内参表现的是相机坐标系到像素坐标系一个缩放关系，是相机生产后就确定了的一系列参数。

像素坐标系通常界说方式是:原点o位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。我们设像素坐标在u轴上缩放a倍，在v轴上缩放了B倍。同时，原点平移了[cx, cy]T
P’与像素坐标系的关系：

带入P与P’的关系：

此中K为相机的内参矩阵：

二、相机的外参

相机的外参：从天下坐标系转换到相机坐标系，一样平常由旋转矩阵+平移向量构成
Pw为天下坐标系中的一点：
R ，t为相机的外参

资料参考：盘算机视觉与OpenCV，B站