基于SkyEye的假造CAN总线通讯仿真

​智能网联汽车的迅猛发展，正在推动车载电子体系架构从传统封闭模式向开放互联模式演进。在这一过程中，车辆不再只是机器体系的聚集，而是渐渐成为由传感器、实行器、控制器、通讯网络和软件体系共同构成的复杂电子电气体系。在浩繁车载通讯方式中，控制器局域网，也就是CAN总线，正是汽车电子控制体系中应用广泛的通讯协议之一。最早由德国博世公司面向汽车行业开辟，具有实时性较高、抗干扰本领较强、本钱较低、可靠性较好等特点，可以或许支持分布式控制体系中各节点之间的数据通讯。对于当代汽车而言，CAN总线负担着毗连差异电子控制单位的紧张作用，是车辆内部信息流转的紧张通道。
随着单车所集成的ECU数目不停增长，车内通讯数据量连续提拔，传统依靠实物硬件和线束环境开展通讯测试的方式，面临越来越显着的服从压力。如安在真实硬件尚未完全具备，或硬件资源相对告急的环境下，提前开展通讯总线功能验证，成为提拔研发服从的紧张题目。
通过仿真平台搭建假造总线环境，可以在软件开辟阶段模仿多个节点之间的CAN报文传输过程，辅助开辟和测试职员对总线通讯功能举行验证，并通过总线监视本领观察软件运行过程中的通讯数据，从而为后续实物联调和体系集成打下底子。
简朴先容假造CAN总线的筹划实现：
1. 实现can_linker总线装备，用于差异节点间CAN报文的传输。
2. 实现CAN控制器装备，作为一个装备节点，用于发送或吸收总线报文。
3. 通讯筹划：全部CAN装备节点都可以毗连在can_linker上，当一个CAN装备节点发送报文，起首发送给can_linker装备，can_linker装备转发给其他全部毗连在该总线装备上的CAN节点，即广播给CAN总线中全部节点，再由吸收节点根据报文本身特性判定是否吸收这帧信息。
在假造仿真环境中，怎样构建总线装备、毗连多个CAN节点，并正确模仿报文转发和吸收关系，是开展CAN通讯测试的关键。基于SkyEye的假造CAN总线通讯测试，正是面向这一需求睁开。
基于SkyEye的假造CAN总线应用场景大抵如下：

▲CAN总线应用场景
假设须要仿真上述4个SVCU盘算节点，每个盘算节点包罗两个CPU，每个CPU上有两路CAN口，分别毗连到2个CAN总线上，即CAN A、CAN B总线各自有8个CAN节点，以此来搭建仿真通讯体系组用于验证多个盘算节点应用体系设置的数据有用性。
以2个VCU盘算节点为例，通过SkyEye搭建的目的体系拓扑布局如下图所示： 

▲基于SkyEye的CAN总线交互筹划
VCU_0节点包罗有core_0和core_1两个假造目的体系，VCU_1节点包罗有core_0和core_1两个假造目的体系，每个假造目的体系都有CAN_x_1和CAN_x_2装备，目的体系外部有两个can_linker总线装备模块，一个是can_linker_0，一个是can_linker_1，每个假造目的体系上的CAN_x_1都和can_linker_0总线相毗连，CAN_x_2和can_linker_1总线相毗连。
从工程测试角度看，这类假造CAN总线仿真测试平台的核心代价，在于推动部分通讯功能验证从实物联调阶段前移至软件开辟和仿真测试阶段。在开辟早期，工程师可以通过假造目的体系搭建通讯拓扑，观察多个节点之间的报文通报环境，验证应用体系设置是否符合预期，并在题目出现时团结总线通讯数据举行排查。相比完全依靠实物硬件环境，这种方式有助于低沉硬件资源不敷带来的测试等候本钱，也可以或许提拔软件调试和通讯验证的机动性。
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