halcon3d算子之get_circle_pose详解

get_circle_pose -从圆的2D投影角度确定圆的3D姿态。

Description

图像中的每个椭圆都可以表明为一个圆在图像中的透视投影。事实上，对于给定半径的圆，在3D中存在两个不同方向的圆，它们会产生相同的投影。get_circle_pose确定这两个圆的3D位置和方向。起首，每个表面由一个椭圆近似。然后，基于相机内部参数(CameraParam)和圆在3D中的半径(radius)，在相机坐标中确定三维位置和方向(Pose1,Pose2)。
根据参数OutputType的值，位置和方向以3D姿态(OutputType = ‘pose’)或3D圆的中央和圆所在平面的法向量(OutputType = ‘center_normal’)的情势返回。在前一种情况下，绕z轴旋转的角度被设置为零，因为它无法确定。在后一种情况下，输出参数Pose1和Pose2的前三个元素包罗圆心的位置。以下三个元素包罗法向量。法向量被归一化和定向，使得它们指向阔别光学中央(即相机坐标系的原点)的地方。如果OutputType设置为“center_normal”，输出参数Pose1和Pose2只包罗6个描述圆的位置和方向的元素，而不是OutputType设置为“pose”时返回的3D姿态的7个元素。
如果在contour中传递了多个表面，Radius必须包罗一个包罗每个表面值的元组，大概只有一个值，然后用于所有表面。得到的位置和方向依次存储在Pose1和Pose2中，即Pose1和Pose2起首包罗第一个表面的位姿或位置和法向量，然后包罗第二个表面的各自值，以此类推。

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