Android 车载应用开发指南（4）- CarService 详解

Android 车载应用开发指南系列文章

Android 车载应用开发指南（1）- 车载操作体系全解析
Android 车载应用开发指南（2）- 应用开发入门
Android 车载应用开发指南（3）- SystemUI 详解
Android 车载应用开发指南（4）- CarService 详解
Android 车载应用开发指南（5）- CAN Bus 协议详解
Android 车载应用开发指南（6）- 汽车混动技术简介
一 概述

CarService 是车载 Android 操作体系 Android Automotive OS（下文简介 AAOS）的焦点服务之一，所有车载相干的应用都需要通过 CarService 来查询、控制整车的状态，不但仅是车辆控制，实际上 CarService 险些就是整个车载 Framework 最焦点的组件。

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二 CarService 架构

2.1 简介

AAOS 并没有大刀阔斧的改变 Android 原有的整体架构，险些所有的焦点服务 (AMS、WMS、PMS) 与手机并无区别，采用的是同一套源代码，以是我们可以将 AAOS 理解为 Android OS + Automotive Services + Automotive APPs 。
传统的手机体系加上相干的汽车服务，构成了现在的 AAOS，而此中 CarService 就是提供汽车相干功能的最主要的模块。
AAOS 界说了尺度的硬件抽象层 HAL(Hardware Abstraction Layer) 来规范各个子体系与 Framework 的调用接口，并且通过 CarService 以及相干的 Car API 对上层应用提供尺度编程接口。

车载 HAL 与 AAOS 架构：

• Car App： 包括 OEM 和第三方开发的 App
  
• Car API： 内有包含 CarSensorManager 在内的 API。位于 /packages/services/Car/car-lib
  
• CarService： 体系中与车相干的服务。位于 /packages/services/Car
  
• Vehicle HAL： 汽车的硬件抽象层描述。位于 /hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/default/impl/vhal_v2_0
  

2.2 CarService 构成

   CarService 源码位置：/packages/services/Car
  其目录结构如下所示：

1. .
2. ├── Android.mk
3. ├── apicheck.mk
4. ├── apicheck_msg_current.txt
5. ├── apicheck_msg_last.txt
6. ├── car-cluster-logging-renderer    //LoggingClusterRenderingService 继承 InstrumentClusterRenderingService
7. ├── car-default-input-service   //按键消息处理
8. ├── car-lib         //提供给汽车 App 特有的接口，许多定制的模块都在这里实现，包括 Sensor,HVAC,Cabin,ActiveParkingAssiance,Diagnostic,Vendor 等
9. ├── car-maps-placeholder    //地图软件相关
10. ├── car_product         //系统编译相关
11. ├── car-support-lib     //android.support.car
12. ├── car-systemtest-lib  //系统测试相关
13. ├── car-usb-handler     //开机自启，用于管理车机 USB
14. ├── CleanSpec.mk
15. ├── evs  
16. ├── obd2-lib
17. ├── PREUPLOAD.cfg
18. ├── procfs-inspector
19. ├── service    //com.android.car 是一个后台运行的组件，可以长时间运行并且不需要和用户去交互的，这里即使应用被销毁，它也可以正常工作
20. ├── tests
21. ├── tools   //是一系列的工具，要提到的是里面的 emulator，测试需要用到的。python 写的，通过 adb 可以连接 vehicleHal 的工具，用于模拟测试
22. ├── TrustAgent
23. └── vehicle-hal-support-lib

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Android 通信模式通常基于 C/S 模式，即有客户端和服务端，每个服务有对应的代理对象（比如 ActivityManager 相对服务 AMS，就是客户端）。
对于 CarService 也是采用了 C/S 模式，Car App 并不会直接通过 CarService 的实例调用相干功能，而是通过对应的 Car API 完成对服务的调用。这里的 CarService 就是服务端，Car API 就是客户端。
Android 原生 CarService 包含了许多功能服务： Car ** Service（C/S 模式中的服务端）它们与 HAL 层的 VehicleHAL 通信，进而通过车载总线（例如 CAN 总线）与车身进行通讯，同时它们还通过 Car API：Car ** Manger（C/S 模式中的客户端）为应用层的 Car App 提供接口，从而让 App 可以或许实现对车身的控制与状态的显示。

   Car***Manager:packages/services/Car/car-lib/src/android/car/
    Car***Service:packages/services/Car/service/src/com/android/car/
  以下列举 CarService 中焦点服务：
Service 端功能Client 端AppFocusService管理同类应用焦点的服务CarAppFocusManagerCarAudioService汽车音频服务CarAudioManagerCarPackageManagerService汽车包管理服务CarPackageManagerCarDiagnosticService汽车诊断服务CarDiagnosticManagerCarPowerManagerService汽车电源管理服务CarPowerManagerIInstrumentClusterManagerServcie仪表服务IInstrumentClusterManagerCarProjecitonService投屏服务CarProjecitonManagerVmsSubscriberService车辆地图服务VmsSubscriberManagerCarBluetoothService汽车蓝牙服务CarBluetoothManagerCarStorageMonitoringService汽车存储监控服务CarStorageMonitoringManagerCarDrivingStateService汽车驾驶状态服务CarDrivingStateManagerCarUXRestrictionsService汽车用户体验限定服务CarUXRestrictionsManagerCarConfigurationService汽车配置服务CarConfigurationManagerCarTrustedDeviceService授信设备管理CarTrustAgentEnrollmentManagerCarMediaService媒体管理服务CarMediaManagerCarBugreportManagerService错误陈诉服务CarBugreportManager 2.3 使用 CarService

   阐明：本文源码分析基于版本：android-12.0.0_r3
  前文提到，CarService 需要通过 Car API 为应用层提供接口，以是应用开发者只需要知道怎样使用 Car API。
第一步：判断平台是否支持车载功能
APP 层在调用 Car API 之前首先会调用 PMS 中的 hasSystemFeature() 方法判断设备是否支持车载功能

1. if (getPackageManager().hasSystemFeature(PackageManager.FEATURE_AUTOMOTIVE)) {
2.      .....
3. }

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  源码路径：frameworks/base/services/core/java/com/android/server/pm/PackageManagerService.java

1. ​
2.      @GuardedBy("mAvailableFeatures")
3.      final ArrayMap<String, FeatureInfo> mAvailableFeatures;
4. ​
5.      @Override
6.      public boolean hasSystemFeature(String name, int version) {
7.          // allow instant applications
8.          synchronized (mAvailableFeatures) {
9.              final FeatureInfo feat = mAvailableFeatures.get(name);
10.              if (feat == null) {
11.                  return false;
12.              } else {
13.                  return feat.version >= version;
14.              }
15.          }
16.      }

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mAvailableFeatures 内里的内容是通过读取/system/etc/permissions下面的 xml 文件（对应 SDK 的位置—frameworks/native/data/etc 下的 XML 文件中的 feature 字段）
   源码路径：frameworks/native/data/etc/car_core_hardware.xml

1. <permissions>
2.      <!-- Feature to specify if the device is a car -->
3.      <feature name="android.hardware.type.automotive" />
4.      .....
5. </permission>

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  源码路径：frameworks/native/data/etc/android.hardware.type.automotive.xml

1. <!-- These features determine that the device running android is a car. -->
2. <permissions>
3.      <feature name="android.hardware.type.automotive" />
4. </permissions>

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第二步：创建 Car 对象，获取 Manager
   Car 作为汽车平台最高品级的 API（packages/services/Car/car-lib/src/android/car/Car.java），为外界提供汽车所有服务和数据的访问
  

• 通过createCar()方法新建 Car 实例
  
• 成功连接时可以通过getCarManager方法获取相干的 Manager 实例。比如 Hvac 通过 getCarManager 方法获取了一个 CarHvacManager，当获取到 manager 后就可以进行相干操作
  

1.      // 创建 Car 实例
2.      Car carApiClient = Car.createCar(context);
3.      // 获取 CarHvacManager
4.      CarHvacManager manager = (CarHvacManager) mCarApiClient.getCarManager(Car.HVAC_SERVICE);

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1.      // 调用 disconnect() 断开连接
2.       carApiClient.disconnect();

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三 CarService 实现原理

想要弄清晰CarService实现方式，首先需要搞明白CarService的启动流程。
CarService 启动流程主要分为以下四个步骤：

• SystemServer 启动 CarServiceHelperService 服务
  
• 在调用 startService() 后，CarServiceHelperService 的 onStart() 方法通过 bindService 的方式启动 CarService（一个体系级别的 APK，位于 system/priv-app）
  
• 启动 CarService 后首先调用 onCreate()，创建 ICarImpl 对象并初始化，在此时创建了一系列 Car 相干的焦点服务，并遍历 init 初始化
  
• 然后调用 onBind 将该 ICarImpl 对象返回给 CarServiceHelperService，CarServiceHelperService 在内部的一个 Binder 对象 ICarServiceHelperImpl通报给 CarService，建立双向跨历程
  

3.1 启动 CarServiceHelperService 服务

SystemServer会在startOtherServices()方法中让SystemServiceManager先通过反射的形式创建出StartCarServiceHelperService对象。
   源码路径：frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java

1. private void startOtherServices(@NonNull TimingsTraceAndSlog t) {
2.      ...
3.      // 仅在 automotive 中启动
4.      if (mPackageManager.hasSystemFeature(PackageManager.FEATURE_AUTOMOTIVE)) {
5.          t.traceBegin("StartCarServiceHelperService");
6.          final SystemService cshs = mSystemServiceManager
7.              .startService(CAR_SERVICE_HELPER_SERVICE_CLASS);
8.          if (cshs instanceof Dumpable) {
9.              mDumper.addDumpable((Dumpable) cshs);
10.          }
11.          if (cshs instanceof DevicePolicySafetyChecker) {
12.              dpms.setDevicePolicySafetyChecker((DevicePolicySafetyChecker) cshs);
13.          }
14.          t.traceEnd();
15.      }
16.      ...
17. }

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然后在SystemServiceManager中调用StartCarServiceHelperService的onStart()方法。
CarServiceHelperService是CarService的 SystemService 端的配套服务。
   源码路径： frameworks/base/services/core/java/com/android/server/SystemServiceManager.java

1. public SystemService startService(String className) {
2.      final Class<SystemService> serviceClass = loadClassFromLoader(className,
3.              this.getClass().getClassLoader());
4.      return startService(serviceClass);
5. }
6. ​
7. public void startService(@NonNull final SystemService service) {
8.      // Register it.
9. mServices.add(service);
10.      long time = SystemClock.elapsedRealtime();
11.      try {
12.          service.onStart();
13.      } catch (RuntimeException ex) {
14.          throw new RuntimeException("Failed to start service " + service.getClass().getName()
15.                  + ": onStart threw an exception", ex);
16.      }
17.      warnIfTooLong(SystemClock.elapsedRealtime() - time, service, "onStart");
18. }
19. ​

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3.2 绑定 CarService 服务

   源码路径： frameworks/opt/car/services/src/com/android/internal/car/CarServiceHelperService.java

1.      private static final String CAR_SERVICE_INTERFACE = "android.car.ICar";
2. ​
3.      @Override
4.      public void onStart() {
5.          EventLog.writeEvent(EventLogTags.CAR_HELPER_START);
6. ​
7.          IntentFilter filter = new IntentFilter(Intent.ACTION_REBOOT);
8.          filter.addAction(Intent.ACTION_SHUTDOWN);
9.          mContext.registerReceiverForAllUsers(mShutdownEventReceiver, filter, null, null);
10.          mCarWatchdogDaemonHelper.addOnConnectionChangeListener(mConnectionListener);
11.          mCarWatchdogDaemonHelper.connect();
12.          Intent intent = new Intent();
13.          intent.setPackage("com.android.car");  // 绑定包名，设置广播仅对该包有效
14.          intent.setAction(CAR_SERVICE_INTERFACE);  // 绑定 action，表明想要启动能够响应设置的这个 action 的活动，并在清单文件 AndroidManifest.xml 中设置 action 属性
15.          // 绑定后回调
16.          if (!mContext.bindServiceAsUser(intent, mCarServiceConnection, Context.BIND_AUTO_CREATE,
17.                  mHandler, UserHandle.SYSTEM)) {
18.              Slogf.wtf(TAG, "cannot start car service");
19.          }
20.          loadNativeLibrary();
21.      }

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  源码路径：packages/services/Car/service/AndroidManifest.xml
  sharedUserId 是体系级别的，类似 SystemUI，它编译出来同样是一个 APK 文件
   设备文件路径： /system/priv-app/CarService/CarService.apk

1. <manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
2.          xmlns:androidprv="http://schemas.android.com/apk/prv/res/android"
3.          package="com.android.car"
4.          coreApp="true"
5.          android:sharedUserId="android.uid.system">
6.      ......
7.      <application android:label="@string/app_title"
8.           android:directBootAware="true"
9.           android:allowBackup="false"
10.           android:persistent="true">
11. ​
12.          <service android:name=".CarService"
13.               android:singleUser="true"
14.               android:exported="true">
15.              <intent-filter>
16.                  <action android:name="android.car.ICar"/>
17.              </intent-filter>
18.          </service>
19.          ......
20.      </application>

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3.3 CarService 初始化

CarService进入启动时序后，会在onCreate()方法中进行一系列自身的初始化操作，步骤如下：
1）通过 HIDL 接口获取到 HAL 层的 IHwBinder 对象IVehicle，与 AIDL 的用法类似，必须持有 IHwBinder 对象我们才可以与 Vehicle HAL 层进行通信。
2）创建 ICarImpl 对象，并调用init方法，它就是ICar.aidl接口的实现类，我们需要通过它才能拿到其他的 Service 的 IBinder 对象。
3）将ICar.aidl的实现类添加到 ServiceManager 中。
4）设定 SystemProperty，将CarService设定为创建完成状态，只有包含CarService在内的所有的焦点 Service 都完成初始化，才能结束开机动画并发送开机广播。
   源码路径：packages/services/Car/service/src/com/android/car/CarService.java

1.      @Override
2.      public void onCreate() {
3.          LimitedTimingsTraceLog initTiming = new LimitedTimingsTraceLog(CAR_SERVICE_INIT_TIMING_TAG,
4.                  Trace.TRACE_TAG_SYSTEM_SERVER, CAR_SERVICE_INIT_TIMING_MIN_DURATION_MS);
5.          initTiming.traceBegin("CarService.onCreate");
6. ​
7.          initTiming.traceBegin("getVehicle");
8.          // 获取 hal 层的 Vehicle service
9.          mVehicle = getVehicle();
10.          initTiming.traceEnd();
11.          ...
12.          //创建 ICarImpl 实例
13.          mICarImpl = new ICarImpl(this,
14.                  mVehicle,
15.                  SystemInterface.Builder.defaultSystemInterface(this).build(),
16.                  mVehicleInterfaceName);
17.          //然后调用 ICarImpl 的 init 初始化方法
18.          mICarImpl.init();
19. ​
20.          linkToDeath(mVehicle, mVehicleDeathRecipient);
21.          //将该 service 注册到 ServiceManager
22.          ServiceManager.addService("car_service", mICarImpl);
23.          //设置 boot.car_service_created 属性
24.          SystemProperties.set("boot.car_service_created", "1");
25. ​
26.          super.onCreate();
27. ​
28.          initTiming.traceEnd(); // "CarService.onCreate"
29.      }
30. ​
31.      @Nullable
32.      private static IVehicle getVehicle() {
33.          final String instanceName = SystemProperties.get("ro.vehicle.hal", "default");
34. ​
35.          try {
36.              //该 service 启动文件 hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/default/android.hardware.automotive.vehicle@2.0-service.rc
37.              return android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService(instanceName);
38.          } catch (RemoteException e) {
39.              Slog.e(CarLog.TAG_SERVICE, "Failed to get IVehicle/" + instanceName + " service", e);
40.          } catch (NoSuchElementException e) {
41.              Slog.e(CarLog.TAG_SERVICE, "IVehicle/" + instanceName + " service not registered yet");
42.          }
43.          return null;
44.      }

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接着再看ICarImpl的实现，如下所示：
1）创建各个焦点服务对象
2）把服务对象缓存到 CarLocalServices 中，这里主要是为了方便 Service 之间的相互访问
   源码路径：/packages/services/Car/service/src/com/android/car/ICarImpl.java

1.      @VisibleForTesting
2.      ICarImpl(Context serviceContext, IVehicle vehicle, SystemInterface systemInterface,
3.              String vehicleInterfaceName,
4.              @Nullable CarUserService carUserService,
5.              @Nullable CarWatchdogService carWatchdogService,
6.              @Nullable ICarPowerPolicySystemNotification powerPolicyDaemon) {
7.          ...
8.          mContext = serviceContext;
9.          mSystemInterface = systemInterface;
10.          CarLocalServices.addService(SystemInterface.class, mSystemInterface);
11.          //创建 VehicleHal 对象
12.          mHal = constructWithTrace(t, VehicleHal.class,
13.                  () -> new VehicleHal(serviceContext, vehicle));
14.          ...
15.          // 创建核心服务对象，并缓存到 CarLocalServices
16.          mCarPropertyService = constructWithTrace(t, CarPropertyService.class, () -> new CarPropertyService(serviceContext, mHal.getPropertyHal()));
17.          mCarDrivingStateService = constructWithTrace(t, CarDrivingStateService.class,() -> new CarDrivingStateService(serviceContext, mCarPropertyService));
18.          mCarUXRestrictionsService = constructWithTrace(t, CarUxRestrictionsManagerService.class, () -> new CarUxRestrictionsManagerService(serviceContext, mCarDrivingStateService, mCarPropertyService));
19.          ...
20. ​
21.          // 将创建的服务对象依次添加到一个 list 中保存起来
22.          List<CarServiceBase> allServices = new ArrayList<>();
23.          allServices.add(mFeatureController);
24.          allServices.add(mCarUXRestrictionsService); // mCarUserService depends on it
25.          allServices.add(mCarUserService);
26.          allServices.add(mSystemActivityMonitoringService);
27.          allServices.add(mCarPowerManagementService);
28.          allServices.add(mCarPropertyService);
29.          allServices.add(mCarDrivingStateService);
30.          allServices.add(mCarOccupantZoneService);
31.          addServiceIfNonNull(allServices, mOccupantAwarenessService);
32.          allServices.add(mCarPackageManagerService);
33.          allServices.add(mCarInputService);
34.          allServices.add(mGarageModeService);   
35.          ...
36.      }
37. ​
38.      @MainThread
39.      void init() {
40.          LimitedTimingsTraceLog t = new LimitedTimingsTraceLog(CAR_SERVICE_INIT_TIMING_TAG,
41.                  Trace.TRACE_TAG_SYSTEM_SERVER, CAR_SERVICE_INIT_TIMING_MIN_DURATION_MS);
42. ​
43.          t.traceBegin("ICarImpl.init");
44. ​
45.          t.traceBegin("VHAL.init");
46.          mHal.init();
47.          t.traceEnd();
48. ​
49.          t.traceBegin("CarService.initAllServices");
50.          //启动的所有服务遍历调用 init 初始化（各个都继承了 CarServiceBase）
51.          for (CarServiceBase service : mAllServices) {
52.              t.traceBegin(service.getClass().getSimpleName());
53.              service.init();
54.              t.traceEnd();
55.          }
56.          t.traceEnd(); // "CarService.initAllServices"
57. ​
58.          t.traceEnd(); // "ICarImpl.init"
59.      }

复制代码

然后将上面 onCreate() 创建的 mICarImpl 对象返回：

• onBind() 回调方法会继续通报通过 bindService() 通报来的 intent 对象（即上面的bindServiceAsUser方法）
  
• onUnbind() 会处理通报给 unbindService() 的 intent 对象。如果 service 答应绑定，onBind() 会返回客户端与服务互相联系的通信句柄
  

   源码路径：/packages/services/Car/service/src/com/android/car/CarService.java

1.      @Override
2.      public IBinder onBind(Intent intent) {
3.          return mICarImpl;
4.      }

复制代码

以是此处的 mICarImpl 会作为 IBinder 返回给CarServiceHelperService.java - bindServiceAsUser方法中的参数 mCarServiceConnection（回调）
3.4 回调 ServiceConnection

   ICarImpl 初始化完毕，会作为 IBinder 返回给CarServiceHelperService.java - bindServiceAsUser方法中绑定此服务的 mCarServiceConnection（回调）
  mCarServiceConnection 初始化如下：

• 此中返回的 ICarImpl 被生存在了 CarServiceHelperService 的 mCarService
  
• mCarService.transact 跨历程通信，调用 ICar.aidl 中界说的第一个方法 setCarServiceHelper
  

   源码路径：/frameworks/opt/car/services/src/com/android/internal/car/CarServiceHelperService.java

1. private static final String CAR_SERVICE_INTERFACE = "android.car.ICar";
2. private IBinder mCarService;
3. private final ICarServiceHelperImpl mHelper = new ICarServiceHelperImpl();
4. ​
5.      private final ServiceConnection mCarServiceConnection = new ServiceConnection() {
6.          @Override
7.          public void onServiceConnected(ComponentName componentName, IBinder iBinder) {
8.              if (DBG) {
9.                  Slogf.d(TAG, "onServiceConnected: %s", iBinder);
10.              }
11.              handleCarServiceConnection(iBinder);
12.          }
13. ​
14.          @Override
15.          public void onServiceDisconnected(ComponentName componentName) {
16.              handleCarServiceCrash();
17.          }
18.      };
19.      
20.      @VisibleForTesting
21.      void handleCarServiceConnection(IBinder iBinder) {
22.          synchronized (mLock) {
23.              if (mCarServiceBinder == iBinder) {
24.                  return; // already connected.
25.              }
26.              Slogf.i(TAG, "car service binder changed, was %s new: %s", mCarServiceBinder, iBinder);
27.              //1. 返回的 ICarImpl 被保存在了 CarServiceHelperService 的 mCarServiceBinder
28.              mCarServiceBinder = iBinder;
29.              Slogf.i(TAG, "**CarService connected**");
30.          }
31. ​
32.          sendSetSystemServerConnectionsCall();
33.          ...
34.      }
35. ​
36.      private void sendSetSystemServerConnectionsCall() {
37.          Parcel data = Parcel.obtain();
38.          data.writeInterfaceToken(CAR_SERVICE_INTERFACE);
39.          data.writeStrongBinder(mHelper.asBinder());
40.          //将 ICarServiceHelperImpl 类型的对象作为数据跨进程传递
41.          data.writeStrongBinder(mCarServiceConnectedCallback.asBinder());
42.          IBinder binder;
43.          synchronized (mLock) {
44.              binder = mCarServiceBinder;
45.          }
46.          int code = IBinder.FIRST_CALL_TRANSACTION;
47.          try {
48.              //2. 跨进程传输
49.              //对端是 mCarService 即 ICarImpl，调用 binder 的 transact 进行跨进程通信
50.              //其 code 代表需要调用的对端方法，data 为携带的传输数据
51.              //FIRST_CALL_TRANSACTION  = 0x00000001，即调用对端 ICar.aidl 中定义的第一个方法 setCarServiceHelper
52.              if (VERBOSE) Slogf.v(TAG, "calling one-way binder transaction with code %d", code);
53.              // oneway void setSystemServerConnections(in IBinder helper, in IBinder receiver) = 0;
54.              binder.transact(code, data, null, Binder.FLAG_ONEWAY);
55.              if (VERBOSE) Slogf.v(TAG, "finished one-way binder transaction with code %d", code);
56.          }
57.          ...
58.      }

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跨历程 setSystemServerConnections

1.      @Override
2.      public void setSystemServerConnections(IBinder helper, IBinder receiver) {
3.          Bundle bundle;
4.          try {
5.              EventLog.writeEvent(EventLogTags.CAR_SERVICE_SET_CAR_SERVICE_HELPER,
6.                      Binder.getCallingPid());
7.              assertCallingFromSystemProcess();
8.              //将 ICarServiceHelper 的代理端保存在 ICarImpl 内部 mICarServiceHelper
9.              ICarServiceHelper carServiceHelper = ICarServiceHelper.Stub.asInterface(helper);
10.              synchronized (mLock) {
11.                  mICarServiceHelper = carServiceHelper;
12.              }
13.              //同时也传给了 SystemInterface
14.              //此时他们有能力跨进程访问 CarServiceHelperService
15.              mSystemInterface.setCarServiceHelper(carServiceHelper);
16.              mCarOccupantZoneService.setCarServiceHelper(carServiceHelper);
17.              mCarUserService.setCarServiceHelper(carServiceHelper);
18.              ...
19.      }

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3.5 小结

CarService的启动时序如下所示：

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四 总结

本文讲解了CarService的总体结构、使用方法及启动流程。CarService中实现的功能非常庞大，可以说相比传统手机端的 Android 体系，AAOS 中独特且最重要的部分都在 Framework 的CarService中。

• 首先 CarService 是一个体系级别的服务 APK，类似 SystemUI，其在开机时由 SystemServer 通过 CarServiceHelperService 启动。
  
• CarServiceHelperService 通过绑定服务的方式启动 CarService，启动之后创建了一个 Binder 对象 ICarImpl，并通过 onBind 返回给 system_server 历程。
  
• ICarImpl 构造方法中创建了一系列和汽车相干的焦点服务，并依次启动这些服务即调用各自 init 方法。ICarImpl 返回给 CarServiceHelperService 之后，CarServiceHelperService 也将其内部的一个 Binder 对象（ICarServiceHelperImpl）通报到了 CarService 历程，自此 CarService 和 system_server 两个历程建立了双向 Binder 通信。
  
• ICarImpl 返回给 CarServiceHelperService 之后，CarServiceHelperService 也将其内部的一个 Binder 对象（ICarServiceHelperImpl）通报到了 CarService 历程，自此 CarService 和 system_server 两个历程建立了双向 Binder 通信。
  

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五 参考

Android carservice 架构及启动流程
【Android R】车载 Android 焦点服务 - CarService 解析

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