如何通过QGC实现无人机的自动化任务，包括飞行筹划的订定和实行。 ...

通过QGroundControl (QGC) 实现无人机的自动化任务，包括飞行筹划的订定和实行，主要涉及以下几个步骤：

• 规划飞行任务
  
• 上传飞行任务
  
• 实行飞行任务
  
• 监控飞行任务
  

1. 规划飞行任务

QGC 提供了一个直观的用户界面用于规划飞行任务。用户可以在地图上添加航点，并界说每个航点的属性，如高度、速率和任务范例（如拍照、悬停等）。
步骤：

• 打开任务规划界面：在 QGC 的主界面中，点击“任务规划”按钮，进入任务规划界面。
  
• 选择起点：在地图上点击以设置任务的起点。
  
• 添加航点：在地图上点击以添加航点。每个航点可以设置具体的任务（如拍照、悬停等），以及飞行参数（如高度、速率等）。
  
• 配置任务参数：对于每个航点，配置其具体的任务参数，如悬停时间、相机设置等。
  

2. 上传飞行任务

规划好飞行任务后，需要将任务上传到无人机。QGC 利用 MAVLink 协议将任务数据发送到无人机。
步骤：

• 查抄任务：确保所有航点和任务参数设置精确。
  
• 毗连无人机：确保 QGC 已经毗连到无人机。
  
• 上传任务：点击“上传任务”按钮，QGC 会通过 MAVLink 协议将任务数据上传到无人机。上传成功后，QGC 会表现任务上传的进度和状态。
  

3. 实行飞行任务

任务上传到无人机后，可以开始实行飞行任务。
步骤：

• 切换飞行模式：在 QGC 中，将飞行模式切换到自动模式（例如“Mission”模式）。在该模式下，无人时机按照上传的任务自动飞行。
  
• 启动任务：启动任务后，无人时机按照预设的航点和任务次序自动飞行并实行任务。
  

4. 监控飞行任务

在任务实行过程中，QGC 提供了及时的飞行状态监控功能。用户可以在 QGC 界面上检察无人机的及时位置、飞行状态、任务进度等信息。
步骤：

• 及时监控：在任务实行过程中，QGC 的地图界面会表现无人机的及时位置和航迹，任务进度也会及时更新。
  
• 状态反馈：QGC 会表现无人机的及时飞行状态，如高度、速率、电池电量、GPS 信号等。
  
• 任务调整：如果需要调整任务，可以在 QGC 界面上及时修改任务参数并重新上传。
  

代码示例

以下是一个简化的代码示例，展示了如何通过 QGC 的 API 实现无人机的自动化任务。这些代码主要用于演示，具体实现需要根据实际需求举行调整。
界说航点和任务

1. #include <QCoreApplication>
2. #include <QDebug>
3. #include <QList>
4. #include <QGeoCoordinate>
6. // 定义一个航点结构
7. struct Waypoint {
8.     QGeoCoordinate coordinate;
9.     double altitude;
10.     QString task; // 任务类型，如拍照、悬停等
11. };
13. QList<Waypoint> createMission() {
14.     QList<Waypoint> mission;
16.     // 添加航点
17.     mission.append({QGeoCoordinate(47.397742, 8.545594), 100.0, "takeoff"});
18.     mission.append({QGeoCoordinate(47.398242, 8.545794), 150.0, "hover"});
19.     mission.append({QGeoCoordinate(47.398742, 8.546094), 200.0, "land"});
21.     return mission;
22. }

复制代码

上传任务到无人机

1. #include <QGCApplication.h>
2. #include <QGCMAVLink.h>
3. #include <Vehicle.h>
5. void uploadMission(Vehicle* vehicle, const QList<Waypoint>& mission) {
6.     QmlObjectListModel* missionItems = new QmlObjectListModel(vehicle);
8.     // 将任务转换为 MAVLink 消息
9.     for (const Waypoint& wp : mission) {
10.         MissionItem* item = new MissionItem(
11.             missionItems->count(),                 // sequence number
12.             MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,                  // command
13.             MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT,         // frame
14.             0.0, 0.0, 0.0, 0.0,                    // parameters
15.             wp.coordinate.latitude(),
16.             wp.coordinate.longitude(),
17.             wp.altitude,
18.             true,                                  // autocontinue
19.             false,                                 // isCurrentItem
20.             missionItems                           // parent
21.         );
23.         missionItems->append(item);
24.     }
26.     // 上传任务
27.     vehicle->missionManager()->writeMissionItems(*missionItems);
28. }

复制代码

实行任务

1. void startMission(Vehicle* vehicle) {
2.     // 将飞行模式切换到自动模式
3.     vehicle->setFlightMode("Mission");
5.     // 启动任务
6.     vehicle->missionManager()->startMission();
7. }

复制代码

主函数

1. int main(int argc, char *argv[]) {
2.     QCoreApplication app(argc, argv);
4.     QGCApplication qgcApp;
5.     Vehicle* vehicle = qgcApp.multiVehicleManager()->activeVehicle();
7.     if (vehicle) {
8.         // 创建任务
9.         QList<Waypoint> mission = createMission();
11.         // 上传任务
12.         uploadMission(vehicle, mission);
14.         // 执行任务
15.         startMission(vehicle);
16.     } else {
17.         qDebug() << "No vehicle connected!";
18.     }
20.     return app.exec();
21. }

复制代码

总结

通过 QGC，可以方便地实现无人机的自动化任务，包括飞行筹划的订定和实行。QGC 提供了丰富的用户界面和 API，用户可以通过直观的界面举行任务规划，并通过代码举行任务的上传和实行。QGC 利用 MAVLink 协议与无人机通信，确保任务的可靠传输和实行。

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