使用mid360进行fast_lio建图、octomap天生栅格舆图

 前面我已经实现了fast_lio建图并使用octomap转为三维栅格舆图，今天来填上次留的坑
使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客
这是我上次写的，来复现上次失败的，这个教程：
使用mid360从0开始搭建实物呆板人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base-CSDN博客
 之前由于怕把我已经装好的雷达驱动给粉碎了，我想着新建一个工作空间，然后在新的空间里去再装一次雷达驱动，装好后再去编译fast_lio，但这样一直编译失败，体现找不到驱动的包，试了许多方法也不行。末了大着胆量在已经编译好的雷达驱动工作空间里进行了fast_lio的编译，居然就乐成了。想了一下，应该是路径的问题。
按照链接里的教程来，几乎没有大问题，感谢大佬们的开源！
条件：保证你已经安装好了mid360的雷达驱动
正式开始！
一、下载大佬源码

GitHub - 66Lau/NEXTE_Sentry_Nav: The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023
 下载之后记得把文件名改了
二、安装依赖

1. sudo apt install libeigen3-dev
3. sudo apt install libpcl-dev
5. # ros2需要安装
6. sudo apt install ros-humble-pcl-ros

复制代码

三、编译fast_lio

1. #进入你的雷达驱动工作空间，我的是catkin_livox_ros_driver2
2. cd catkin_livox_driver2
4. #将源码包放入src，和驱动的包在同一目录下,见图
6. #编译
7. catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
9. source devel/setup.bash

复制代码

 

注意，这里一定是先把驱动编译乐成再编译fast_lio
四、安装sophus库

直接照搬教程

1. # 安装sophus
2. git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
3. cd Sophus
4. git checkout a621ff
5. mkdir build
6. cd build
7. cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
8. make
9. sudo make install
11. 报错的话：打开其位置so2.cpp:32:26改为
12. SO2::SO2()
13. {
14.   unit_complex_.real(1.);
15.   unit_complex_.imag(0.);
16. }
19. ￥sophus安装成功后再重新编译fast-lio

复制代码

 五、运行fast_lio

1. source devel/setup.bash
2. roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
3. #再开一个终端
4. source devel/setup.bash
5. roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

复制代码

运行完毕后效果自动保存到PCD文件夹中，名称为scans.pcd
效果：

六、使用octomap转为栅格舆图

1.转为二维栅格舆图

我之前已经装过octomap了，如果你没有，按照大佬的教程：

1. sudo apt install ros-noetic-map-server
2. # 打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap.
3. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros #安装octomap
4. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-msgs
5. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-server
7. # 安装octomap 在 rviz 中的插件
8. sudo apt-get install ros-noetic-octomap-rviz-plugins
9. # install move_base
10. sudo apt-get install ros-noetic-move-base
12. #如果使用方式一，还需将pcd2pgm拉到工作空间的src目录下编译
13. #本文代码仓库已经包含了该仓库，再sentry_tools/pcd2pgm，如果直接使用本文代码仓库，则不需要再拉
14. git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

复制代码

 教程里作者已经把建图，重定位和栅格舆图写在了一个launch里：

1. roslaunch fast_lio_localization sentry_build_map.launch

复制代码

效果：

 如果你想保存二维栅格舆图：

1. # save the pgm map file
2. rosrun map_server map_saver map:=/<Map Topic> -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap
3. #eg，举例:
4. rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/rm/ws_sentry/src/FAST_LIO/PCD/scans

复制代码

 2.保存为三维栅格舆图

参考这篇里文末的链接： 
 使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客
 将前面建图得到的scans.pcd文件放到data文件夹中，然后去修改launch文件里的路径，就可以了。
舆图保存：

1. rosrun octomap_server octomap_saver -f my_map1.bt
3. octovis my_map.bt  #查看保存的地图

复制代码

效果：

这是点云和舆图一起体现的效果，单独体现舆图：

 这次的效果感觉比上次的好。
这样的圆满完成了！！！
 

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