【ros安装】ubuntu 20.04 安装ros

参考博客

【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程
详细一次乐成】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程
ubuntu安装ROS的默认路径
有些同砚想要打开ROS的安装包，一般默认路径为：
其他位置-计算机-opt-ros
0. 卸载ros（可跳过）

ROS的卸载与安装【血泪总结！亲测有用】
卸载ROS的方法
1. 更换清华源

按照 【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 当中的【一 设置Linux清华镜像源】
一步一步来
2. 添加ROS安装源

更换中科大源
将以下下令复制到 ubuntu 的终端执行（这是中科大的安装源）

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

3. 设置密钥

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

4. 更新软件源

将以下下令复制到 ubuntu 的终端进行。

1. sudo apt update

复制代码

5. 安装 ros

安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型esktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里先容较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
将以下下令复制到 ubuntu 的终端进行。

1. sudo apt install ros-noetic-desktop-full

复制代码

前几步的截图

安装乐成的截图

6. 初始化rosdep

这一步采用鱼香ros的方法
本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…
在ubuntu 终端依次输入

1. sudo pip install rosdepc

复制代码

1. sudo rosdepc init
2. rosdepc update

复制代码

7. 设置环境变量

设置环境变量，方便在恣意终端下使用 ros
输入以下下令设置环境变量

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

复制代码

1. source ~/.bashrc

复制代码

8. 安装rosinstall

1. sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

复制代码

9. 测试ros

打开第一个终端窗口，运行 roscore

1. roscore

复制代码

打开第二个终端窗口，输入：

1. rosrun turtlesim turtlesim_node

复制代码

出现小海龟

打开第三个终端窗口，输入：

1. rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

复制代码

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

---------以下不看-----------
【关于为什么用清华源】
***注：自己在第一次安装过程中没有执行 【1. 更换清华源】，使用的是aliyun的源，这个源在ros安装过程中会有些包安不上

于是按照第一步的教程改成了清华源，又重新执行下令安装，可以正常安装了
-------以上不看--------

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