Ubuntu20.04：OCS2安装

目次
一：创建工作空间并克隆OCS2
二：安装相关依靠包和依靠库
三：安装相关库
1.下载github软件包
2.安装Raisim
3.后续配置
4.下载elevation_mapping_cupy
四、编译并测试
1.编译OCS2
2.测试ocs2例程
参考链接

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在安装之前，发起你的虚拟机硬盘空间大些
本人的虚拟机内存设置的8GB，硬盘内存设置的200G（目的就是方便以后，究竟当初安装虚拟机时费了好大的劲才安装好）
一：创建工作空间并克隆OCS2

1. >> mkdir -p ~/ocs2_ws/src
2. >> cd ~/ocs2_ws/src
3. >> git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git

复制代码

二：安装相关依靠包和依靠库

• C++ compiler with C++11 support
  
• Eigen (v3.3)
  

1. >> sudo apt-get update
2. >> sudo apt-get install libeigen3-dev

复制代码

• Boost C++ (v1.71)
  

1.从 Boost 的官方网站下载 1.71.0 版本的源代码压缩包，并解压到得当的目次

1. >> wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.71.0/source/boost_1_71_0.tar.bz2
2. >> tar --bzip2 -xf boost_1_71_0.tar.bz2

复制代码

2.进入解压后的目次，并开始预备构建 Boost

1. >> cd boost_1_71_0
2. >> ./bootstrap.sh

复制代码

3.安装 Boost

1. >> sudo ./b2 install

复制代码

4.安装剩余依靠

1. sudo apt install ros-noetic-catkin
2. sudo apt install libglpk-dev libglfw3-dev
3. sudo apt install ros-noetic-pybind11-catkin
4. sudo apt install python3-catkin-tools
5. sudo apt install doxygen doxygen-latex
6. sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev
7. sudo apt-get install ros-noetic-rqt-multiplot
8. sudo apt install ros-noetic-grid-map-msgs
9. sudo apt install ros-noetic-octomap-msgs
10. sudo apt install libreadline-dev
11. sudo apt install libcgal-dev
12. sudo apt update && sudo apt install checkinstall

复制代码

三：安装相关库

这一部门在官方文档中是可选择依靠，但是，针对本项目是必须安装的，不安装是无法运行的
在OCS2下的工作空间中安装

1. >> cd ~/ocs2_ws/src

复制代码

1.下载github软件包

需要的软件包一次性下载到~/ocs2_ws/src目次下，一共7个（加上Boost C++，一共八个），后续步调中对应的下载可以忽略

1. git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git
2. git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git
3. git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git
4. git clone --depth 1 https://github.com/raisimTech/raisimLib.git -b v1.1.01
5. git clone https://github.com/leggedrobotics/elevation_mapping_cupy.git
6. git clone https://github.com/ANYbotics/grid_map.git
7. git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git

复制代码

2.安装Raisim

1. >> cd ~/ocs2_ws/src>> git clone --depth 1 https://github.com/raisimTech/raisimLib.git -b v1.1.01

复制代码

一定要带上反面的版本号，直接安装最新版会报错！！！
编译安装Raisim

1. >> cd ~/ocs2_ws/src/raisimLib>> mkdir build>> cd build>> cmake .. >> make -j4 && sudo checkinstall

复制代码

3.后续配置

1. >> cd /tmp
2. >> wget https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.7.0/onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz
3. >> tar xf onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz
4. >> mkdir -p ~/.local/bin ~/.local/include/onnxruntime ~/.local/lib ~/.local/share/cmake/onnxruntime
5. >> rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/include/ ~/.local/include/onnxruntime
6. >> rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/lib/ ~/.local/lib
7. >> rsync -a ~/ocs2_ws/src/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/cmake/onnxruntime
8. >> mkdir -p ~/.local/share/onnxruntime/cmake/
9. >> rsync -a ~/ocs2_ws/src/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/onnxruntime/cmake/

复制代码

这个包的固然很容易安装，但后续安装ocs2时，容易找不到该软件包，在.bash可以手动设置如下环境变量：

1. export onnxruntime_DIR=~/.local/
2. export LD_LIBRARY_PATH=/home/lgf/.local/lib:${LD_LIBRARY_PATH}

复制代码

4.下载elevation_mapping_cupy

1. >> cd ~/ocs2_ws/src>> git clone https://github.com/leggedrobotics/elevation_mapping_cupy.git

复制代码

并优先编译elevation_mapping_cupy

1. >> cd ~/ocs2_ws/
2. >> catkin init
3. >> catkin build elevation_mapping_cupy

复制代码

编译成功会提示8个包全部编译成功！

四、编译并测试

1.编译OCS2

执行如下下令即可

1. >> cd ~/ocs2_ws
2. >> catkin init
3. >> catkin config --extend /opt/ros/noetic
4. >> catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
5. >> catkin build ocs2

复制代码

（末了一步非常耗时且老是编译失败，我花了好久好久才编译成功，务必耐烦等候）
若编译失败，执行如下下令，意思就是反复编译，直到全部通过

1. >> cd ~/ocs2_ws
2. >> catkin clean #然后输入y
4. >> catkin init  #再次编译elevation_mapping_cupy
5. >> catkin build elevation_mapping_cupy
7. >> catkin init  #再次安装ocs2
8. >> catkin config --extend /opt/ros/noetic
9. >> catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
10. >> catkin build ocs2

复制代码

终于编译成功了！！！！（有警告没关系的）
修改.bashrc文件，添加

1. source  ~/ocs2_ws/devel/setup.bash

复制代码

2.测试ocs2例程

在下令行输入：

1. roslaunch  ocs_mobile_manipulator_ros manipulator_franka.launch

复制代码

OK，恭喜，ocs2已配置完成，先快速生存快照！！！后续接着搞Hunter双足机器人仿真环境配置。
参考链接

OCS2安装以及Hunter双足机器人仿真环境配置 - 知乎 (zhihu.com)
Installation — OCS2 1.0.0 documentation (leggedrobotics.github.io)
OCS2安装 - 知乎 (zhihu.com)
0-1双足机器人仿真环境搭建记录_ocs2双足机器人-CSDN博客
OCS2及hunter_bipedal_control编译 - 知乎 (zhihu.com)

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