Ubuntu24.04安装ROS2

参考

ROS2官网提供完全的安装方法，国内安装大概遇到相关题目，添加密钥大概会出现连接超时题目，下列给出相关方法处置惩罚
官方安装步调Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
准备工作

1.确定操作系统版本

lsb_release 下令显示了 Linux Standard Base (LSB) 信息和特定的发行版信息。要查看 Ubuntu 版本，你可以运行：

1. lsb_release -a

复制代码

这条下令会显示雷同于以下的信息：

1. No LSB modules are available.
2. Distributor ID:        Ubuntu
3. Description:        Ubuntu 24.04.2 LTS
4. Release:        24.04
5. Codename:        noble

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2.选择与操作系统对应的ROS2版本

进入ROS Documentation ROS2官网页面

选择对应的ROS2版本，具体版本区别见ROS官网形貌信息
3.安装

参考官网的安装步调Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation
设置语言环境

请确保您有一个支持 UTF-8 .如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置大概是最小值，例如 POSIX .我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，这应该没题目。

1. locale  # check for UTF-8
3. sudo apt update && sudo apt install locales
4. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
5. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
6. export LANG=en_US.UTF-8
8. locale  # verify settings

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启用所需的存储库

您必要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。
起首，确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。

1. sudo apt install software-properties-common
2. sudo add-apt-repository universe

复制代码

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

1. sudo apt update && sudo apt install curl -y
2. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

复制代码

  注：raw.githubusercontent.com 添加密钥事时大概出现超时环境，打开网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com进行查询
  
  

  进入Ubuntu下令行 添加当地路由表
  sudo vim /etc/hosts
  
  

  添加后再次运行第二条指令
  然后将存储库添加到源列表。

1. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

复制代码

安装开辟工具（可选）

如果你要构建ROS包或以其他方式进行开辟，你也可以安装开辟工具。

1. sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

复制代码

安装 ROS 2

设置仓库后，更新 apt 仓库缓存。

1. sudo apt update

复制代码

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

1. sudo apt upgrade

复制代码

1.桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

1. sudo apt install ros-rolling-desktop

复制代码

2.ROS-Base Install（裸）：通信库、消息包、下令行工具。没有 GUI 工具。

1. sudo apt install ros-rolling-ros-base

复制代码

安装其他 RMW 实现（可选）

The default middleware that ROS 2 uses is Fast DDS, but the middleware (RMW) can be replaced at runtime. See the guide on how to work with multiple RMWs.
ROS 2 默认使用的中间件是 Fast DDS ，但中间件 （RMW） 可以在运行时替换。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。
设置环境

通过获取以下文件来设置您的环境。

1. # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
2. # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
3. source /opt/ros/rolling/setup.bash

复制代码

尝试一些例子

如果您安装了 ros-rolling-desktop 上面，您可以尝试一些示例。
在一个终端中，获取设置文件，然后运行 C++ talker ：

1. source /opt/ros/rolling/setup.bash
2. ros2 run demo_nodes_cpp talker

复制代码

在另一个终端源中，设置文件，然后运行 Python listener ：

1. source /opt/ros/rolling/setup.bash
2. ros2 run demo_nodes_py listener

复制代码

你应该看到“这是 Publishing 消息”这句话 talker ， listener 以及说 I heard 那些消息的说法。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！
卸载

如果您必要卸载 ROS 2 或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下下令：

1. sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove

复制代码

您大概还必要删除存储库：

1. sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
2. sudo apt update
3. sudo apt autoremove
4. # Consider upgrading for packages previously shadowed.
5. sudo apt upgrade

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