本篇4K，发愤最细，FreeRtos中Queue利用教程与个人明白！！！ ...

                                媒介：编写不易，请勿搬运，仅供学习参考！！！
目录
FreeRtos中Queue的利用
Queue创建
Queue现实调用
动态创建和静态区别
Queue担当数据
Queue现实调用
Queue发送数据
Queue现实调用
Queue队列集利用

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  FreeRtos中Queue的利用

        在FreeRtos操作系统中，Queue是一种用在Task之间传输数据的方法，这种方法传输数据的同时，可以满足互斥，同步，阻塞，唤醒，是一种最为常用的传输数据手段，主要特性有FIFO，同时Queue会自动管理数据的插入和删除，当读出来一个数据的时间，这个数据会自动从Queue里面删除，同时利用队列来传输数据，是最稳妥的手段。
Queue创建

1. QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

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函数参数	相干作用
uxQueueLength	用来确定队列里面存放多少个数据元素
uxItemSize	队列里面数据的大小，单位是字节
函数返回值	句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败

        这里是动态创建Queue函数跟需要的参数，以及参数的意思，下面是静态创建Queue的函数原型，跟参数意思。

1. QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,Static Queue_t *pxQueueBuffer);

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函数参数	相干作用
uxQueueLength	用来确定队列里面存放多少个数据元素
uxItemSize	队列里面数据的大小，单位是字节
uint8_t *pucQueueStorageBuffer	自界说的Queue存储空间
StaticQueue_t *pxQueueBuffer	队列控制块，负责管理内部信息
函数返回值	句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败

        留意，uint8_t *pucQueueStorageBuffer参数的大小应该是，uxQueueLength*uxItemSize的大小，不能比这个少，否则就放不下。这里静态创建跟动态相比多了两个参数，因为所有的静态创建都需要，主动确定分配空间的大小，动态创建就不消，同时pxQueueBuffer填写这个位置的参数，需要声明为StaticQueue_t范例才华填写。
Queue现实调用

1. struct rotary_data {
2.         int32_t cnt;
3.         int32_t speed;
4. };
5. struct input_data {
6.         uint32_t dev;
7.         uint32_t val;  
8. };
10. static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];
11. static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;
13. g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));
14. g_xQueueRotary   = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);
15.        

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        这里利用布局体来传输数据，以是计算布局体数据的大小，作为参数填写到，Queue创建声明的参数。
动态创建和静态区别

        这两种创建方式的主要区别在于，内存分配方式和时机，动态创建也需要内存，前者内存由FreeRtos中的内存管理器分配Heap的内存给他，静态创建内存管理器不会分配，需要自己界说利用空间大小，同时删除静态创建任务，任务利用的内存空间是不会返回的。
        总结下来最大的区别在于，动态分配不需要确定利用空间大小，删除释放利用空间，静态分配利用前要确定内存空间大小，删除创建不会释放利用的内存空间。
Queue担当数据

1. BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);
2. BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken);

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        上面是函数原型，两个函数区别在于后缀有FromISR的函数能在中断中用，上文有提交，利用xQueueReceive()函数读队列数据读出来之后，数据会自动被Queue给移除。

函数参数	参数解释
xQueue	读谁人队列填写它的句柄
pvBuffer	从队列里面读取的数据，放到这个参数里面。
xTicksToWait	0：没有数据立即返回 portMAX_DELAY：没有数据阻塞到有数据
返回值	pdPASS：从队列读出数据入 errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了。

       这个函数的返回值因为不是句柄，一般不需要取，需要留意的是，存放读取数据的变量跟 0或者portMAX_DELAY值的敲定。
Queue现实调用

1. struct rotary_data {
2.         int32_t cnt;
3.         int32_t speed;
4. };
5. struct input_data {
6.         uint32_t dev;
7.         uint32_t val;  
8. };
10. static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];
11. static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;
13. g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));
14. g_xQueueRotary   = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);
15. struct input_data idata;
16. xQueueReceive( g_xQueuePlatform,&idata,portMAX_DELAY);

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        这里读g_xQueuePlatform的数据，放入了idata里面，假如读不到数据，陷入阻塞状态，什么时间有了数据，就会唤醒，然后读取数据。
Queue写数据

1. BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);
2. BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

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        上面是写数据的函数同样的ISR这个函数，能用在中断里面，因为Queue的FIFO的原因，后写进去的数据，会在首先辈去的后面，下面是函数参数说明。

函数参数	参数解释
xQueue	填写谁的句柄数据就会写到哪一个队列
pvItemToQueue	需要写进去队列的数据，这个数据需要取地址
xTicksToWait	0：无法写进去数据会立即返回 portMAX_DELAY：没有写进去数据会进入阻塞状态
返回值	errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。 pdPASS：数据成功写入了队列

               这里写Queue需要留意的是，写入Queue的数据需要取地址。
Queue现实调用

1.         if( xTimerQueue != NULL )
2.         {
3.                 /* Send a command to the timer service task to start the xTimer timer. */
4.                 xMessage.xMessageID = xCommandID;
5.                 xMessage.u.xTimerParameters.xMessageValue = xOptionalValue;
6.                 xMessage.u.xTimerParameters.pxTimer = ( Timer_t * ) xTimer;
8.                 if( xCommandID < tmrFIRST_FROM_ISR_COMMAND )
9.                 {
10.                         if( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_RUNNING )
11.                         {
12.                                 xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, xTicksToWait );
13.                         }
14.                         else
15.                         {
16.                                 xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY );
17.                         }
18.                 }
19.                 else
20.                 {
21.                         xReturn = xQueueSendToBackFromISR( xTimerQueue, &xMessage, pxHigherPriorityTaskWoken );
22.                 }
24.                 traceTIMER_COMMAND_SEND( xTimer, xCommandID, xOptionalValue, xReturn );
25.         }

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        这里的话xTicksToWait并没有取值0或者portMAX_DELAY，这个值你可以指定一个具体的等待时间，表示任务最多等待多少个调度滴答（tick）单位。
        假如填写具体的等待时间，不是0或者portMAX_DELAY也是可以的。
                           我是大狗，欢迎指正，欢迎三连，希望对你，有所资助！！！

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