ROS 2 中（单/双目）USB相机驱动安装

1、USB_CAM

• USB_CAM：并非传统意义上的Linux驱动，而是一个ROS（Robot Operating System，呆板人操作系统）驱动。它是一个应用步伐，通过V4L2接口设置摄像头并获取数据，然后使用ROS接口发布主题（Topic），供其他节点使用，V4L2是Linux内核提供给应用步伐访问音视频驱动的同一接口，用于收罗图片、视频和音频数据。
  
• USB_CAM主要用于ROS情况中，作为毗连USB摄像头和ROS系统的桥梁。它负责从摄像头捕捉图像或视频数据，并转换为ROS系统可以理解的格式（如sensor_msgs::Image），然后发布到ROS主题上，供其他ROS节点订阅和使用。
  
• 在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，大部分条记本电脑自带的摄像头都是UVC协议的，以是也可以直接使用。
  
•        驱动源码参考Github链接，拿来即用，只需修改部分参数适配本地相机
  

2、检查相机

• 启动相机前，应该确认usb相机能够被Linux系统识别，执行指令：ls /dev/video*查察是否有相机设备被识别，输出效果如下：
  
  这里偶数号（/dev/video0）表示真实物理相机，而奇数号（/dev/video1）则表示虚拟相机（无法正常打开），一般来说一个镜头会有一对奇偶设备号，（如intel的RealSense相机：双目红外+可见光）但是对于一部分非标件的双目相机，如下图所示，会被识别为一个相机设备且会将双目图像程度拼接为一张图发出，以是在使用的时候大概必要通过代码将两幅图像分开使用。
  
  
  
• 设备号有利于后续开发过程中有针对性的获取某个镜头设备的数据，可以通过修改相机驱动包中特定yaml设置文件实现。
  

3、启动相机

• 创建工作空间：mkdir -p usb_driver/src
  
• 下载驱动源码：git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
  
• 进入设置目次：cd usb_driver/src/usb_cam/config
  
• 修改params_1.yaml：主要修改设备号、帧率及分辨率，其它参数根据具体相机选择性修改。
  
  
  
  
• 如果必要将相机的参数发布出去，可以修改camera_info.yaml中的各项参数，启动相机驱动后会以 /camera_info为话题名发布。
  
• 修改完参数后，回到usb_driver目次下，执行指令：colcon build编译源码，之后执行source install/setup.bash初始化情况变量。
  
• 执行指令：ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /path/to/usb_driver/src/usb_cam/config/params_1.yaml启动相机。
  
• 启动相机后，执行指令：ros2 topic list查察话题名称，图像数据会以 /image_raw为话题名发布。
  
  
  
  

4、小结

通过源码可以有更多更机动的方式启动相机，可以启动多个相机以及通过launch方式启动，可以参考github上的指令实现。对于设备号为什么会有奇偶之分暂时不是太明白，接待在评论区讨论！！

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