ROS开发环境搭建（2024.8.4）

目次


1.ROS安装流程
2.ROS环境安装实操
2.1 安装虚拟机软件Virtualbox
2.2 在虚拟机软件上创建虚拟主机
​编辑2.3 ubuntu安装
3.软件环境设置
3.1 安装虚拟机工具
3.2 测试虚拟机工具 
 3.3 安装文件交换工具
​编辑 3.4 安装拓展插件
​编辑 3.5 优化项
4. ROS安装
 4.1设置ubuntu软件和更新
 4.2 设置安装源
4.3 设置Key 
​编辑 4.4 安装
4.5 ROS安装
4.6 设置环境变量：

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1.ROS安装流程

    安装方式：实体机安装、虚拟机安装（本文接纳）
    虚拟机按照流程 1.安装虚拟机软件
                               2.利用虚拟机软件虚拟一台主机
                               3.在虚拟机上安装Ubuntu20.04
                               4.在Ubuntu上安装ROS
                               5.测试ROS 是否正常运行
2.ROS环境安装实操

2.1 安装虚拟机软件Virtualbox

网站：
https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

进入网站后点击Downloads→选择安装环境→拓展插件（All-supported platforms）

安装过程没有特别需求可以一直按下一步

 

安装完成后桌面会有一个图标
2.2 在虚拟机软件上创建虚拟主机

打开VirtualBox,点击新建

虚拟机名称和文件夹路径可以自界说，利用系统选择的是Linux,版本为乌班图64位

设置虚拟机内存-建议2G以上 ，处置处罚器选择2-3个，看自己硬件来定，最好2个起手。

创建虚拟硬盘，建议创建的空间大一些，建议60G，不然后续不好用。
虚拟机不启动时不会占用内存，且后续安装文件需要占用虚拟机内存，建议设置时尽量给大一些。
 

点击完成即可创建成功：
创建成功后，VirtualBox会显示一台虚拟机

2.3 ubuntu安装

安装乌班图（ubuntu）镜像文件 
安装链接：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/
跳转链接后，选择ubuntu-20.04-desktop-amd64.iso这个镜像文件下载

与下载的镜像文件进行关联
点击虚拟机的设置→存储→点击没有蓝盘→选择虚拟盘→选择光盘

 选择刚刚下载的镜像文件，点击确定

 完成以上步骤后，就可以点击VirtualBox上的绿色启动按键
启动完成（新版本没弹窗）

 点击左端语言设置为中文（简体），右端选择安装Ubuntu

 点击安装后，键盘布局选择Chinese,如图所示，未显示继续这个按键
点击“Alt+F7”

继续下一步。

 继续

现在安装

 点击继续

继续
 

设置设备账号名称密码等，选择主动登录，然后点击继续。

等待安装（安装时间较长）大概10分钟(可以点击Skip跳过)

安装成功，点击现在重启。

提示移除安装盘，再按回车。直接按回车即可
之后会黑屏一段时间。再显示乌班图界面

点击跳过，进步→选择否→进步→进步→完成。

 这样ubuntu利用系统就安装完毕了。
3.软件环境设置

3.1 安装虚拟机工具

点击设备，选择安装加强功能

点击运行，之后输入密码

 等安装完毕，会提示press return to close this window,点击回车，关闭即可。

 点击关机，重启ubuntu系统，使工具见效。

3.2 测试虚拟机工具 

点击视图，选择主动缩放模式

 基本命令右Ctrl+F:全屏显示
                右Ctrl+C:缩放显示
 3.3 安装文件交换工具

打开VirtualBox,点击设置，设置成下图样式。

点击ubuntu系统的文件，打开，将Windows上的txt格式的记事本拖入测试，拖入成功即表现文件交换工具安装完成（一次不成功可重启再试）

 3.4 安装拓展插件

打开VirtualBox虚拟机，点击管理→点击工具→点击拓展包

点击安装，安装完成后如图所示

 3.5 优化项

设置文本文档
点击主目次→点击模板→右击→在终端中打开
输入：sudo gedit 新建文本文档.text
回车
输入密码
回车
保存
点击主目次，右键即可看见新建文本文档这个选项
提示：“Win+空格”可切换中英文
           输入密码时不会显示密码输入情况：输入密码为开秘密码
4. ROS安装

 4.1设置ubuntu软件和更新

起首打开“软件和更新”对话框

确认前四个都是勾选，关闭即可

 4.2 设置安装源

安装源选择的是官方默认：
装清华或者中科大的安装源大概会出现后续步骤堕落的题目，这里就不利用那两个安装源了。
  

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

 在虚拟机上“Ctrl+Alt+T”打开控制界面，粘贴安装源，，回车，输入密码即可

4.3 设置Key 

复制Key
  

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

j将Key粘贴上去 

 4.4 安装

更新apt
  

1. sudo apt update

复制代码

 继续复制，等待下载完成。

4.5 ROS安装

等待上一步安装完毕，输入下面指令
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full 
  

 输入"Y"敲回车，等待下载，下载时长视网络而定，我的是15分钟左右。

4.6 设置环境变量：

  

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

复制代码

   

1. source ~/.bashrc

复制代码

  

输入密码后依次输入上面两个
4.7 安装构建依赖、
打开控制台，输入下面的指令
  

1. sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

复制代码

  

1. sudo apt install python3-rosdep

复制代码

  

敲回车
输入"clear"
回车

测试：
输入Ctrl+Alt+T,连续打开三个命令行，分别输入下面三个指令
命令行1输入：roscore
命令行2再输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
命令行3再输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标放置在第三个命令行的命令，即可用方向键控制乌龟，按“q”退出

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