Ubuntu18.04下安装ros

一、确定ros版本

差异Ubuntu的版本对应的ros是不一样的
输入以下指令查询Ubuntu的版本

1. lsb_release -a

复制代码

Ubuntu18.04对应的ros版本是ros-melodic
二、设置源

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

三、添加秘钥

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

四、安装ros-melodic

1、起首，确保软件包索引是最新的：

1. sudo apt update

复制代码

2、sudo apt update错误，实验以下下令重新安装libappstream4，题目解决：

1. sudo apt install --reinstall libappstream4

复制代码

再次运行，成功！

1. sudo apt update

复制代码

并运行以下程序更新他们

1. sudo apt upgrade

复制代码

3、安装ros-melodic

1. sudo apt install ros-melodic-desktop-full

复制代码

 如果安装ros-melodic报错，显示无法加载，可以先运行以下代码，再运行即可

1. sudo apt-get update

复制代码

五、初始化rosdep

1、安装python3-rosdep

1. sudo apt install python3-rosdep

复制代码

按照提示运行一下代码后，再重新运行一次，安装成功

1. apt get update

复制代码

 2、运行以下代码

1. sudo rosdep init

复制代码

 报错，多运行几次即可

3、 运行rosdep update

1. rosdep update

复制代码

 （1）超时，多运行几次即可

（2）如果还是不可，那就先用Windows把需要的文件下载下来，再移动到相应的linux下

运行以下代码，把文件移动到对应的位置

1. sudo mv fuerte.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
2. sudo mv ruby.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
3. sudo mv python.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
4. sudo mv base.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
5. sudo mv osx-homebrew.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

复制代码

再运行即可成功

如果初始化堕落
（1）到/etc/ros/rosdep/sources.list.d路径下删掉已存在的20-default.list

1. sudo rm 20-default.list

复制代码

（2）提到sudo rosdep init
前实验以下下令便可解决：

1. #open hosts file:sudo gedit /etc/hosts#add this line:151.101.84.133  raw.githubusercontent.com#save and close,then run:sudo rosdep init
2. rosdep update

复制代码

六、设置情况

1. echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

复制代码

七、安装rosinstall依赖项

1. sudo apt install python-rosinstall
3. sudo apt install python-rosinstall-generator
5. sudo apt install python-wstool
7. sudo apt install build-essential
9. sudo apt install python-roslaunch

复制代码

 

 报错没有解决，但是ros验证成功，后续可能会出题目
八、测试

1、安装终端快捷键

1. sudo apt install terminator

复制代码

 点开左下角应用程序->搜索terminator->鼠标右击，添到场收藏夹

 Terminator 常用快捷键:

1. Ctrl+Alt+T                #打开terminator
2. Alt+Up                          #移动到上面的终端
3. Alt+Down                        #移动到下面的终端
4. Alt+Left                        #移动到左边的终端
5. Alt+Right                       #移动到右边的终端
6. Ctrl+Shift+O                    #水平分割终端
7. Ctrl+Shift+E                    #垂直分割终端
8. Ctrl+Shift+S                    #隐藏/显示滚动条
9. Ctrl+Shift+F                    #搜索
10. Ctrl+Shift+C                    #复制选中的内容到剪贴板
11. Ctrl+Shift+V                    #粘贴剪贴板的内容到此处
12. Ctrl+Shift+W                    #关闭当前终端
13. Ctrl+Shift+Q                    #退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
14. Ctrl+Shift+X                    #最大化显示当前终端
15. Ctrl+Shift+Z                    #最大化显示当前终端并使字体放大
16. Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        #移动到下一个终端
17. Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  #Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

复制代码

2、启动三个终端，分别输入以下指令：

1. roscore
2. rosrun turtlesim turtlesim_node
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

复制代码

参考文献
1、Ubuntu18.04下安装ros melodic
2、实验sudo apt update报错
3、在Ubuntu体系中安装终端工具Terminator
4、ubuntu下载ros

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