使用mid360进行fast_lio建图、octomap天生栅格舆图
前面我已经实现了fast_lio建图并使用octomap转为三维栅格舆图，今天来填上次留的坑使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客
这是我上次写的，来复现上次失败的，这个教程：
使用mid360从0开始搭建实物呆板人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base-CSDN博客
之前由于怕把我已经装好的雷达驱动给粉碎了，我想着新建一个工作空间，然后在新的空间里去再装一次雷达驱动，装好后再去编译fast_lio，但这样一直编译失败，体现找不到驱动的包，试了许多方法也不行。末了大着胆量在已经编译好的雷达驱动工作空间里进行了fast_lio的编译，居然就乐成了。想了一下，应该是路径的问题。
按照链接里的教程来，几乎没有大问题，感谢大佬们的开源！
条件：保证你已经安装好了mid360的雷达驱动
正式开始！
一、下载大佬源码
GitHub - 66Lau/NEXTE_Sentry_Nav: The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023
下载之后记得把文件名改了
二、安装依赖
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libpcl-dev
# ros2需要安装
sudo apt install ros-humble-pcl-ros
三、编译fast_lio
#进入你的雷达驱动工作空间，我的是catkin_livox_ros_driver2
cd catkin_livox_driver2
#将源码包放入src，和驱动的包在同一目录下,见图
#编译
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7c4aa25a37d648e7911e9b04ebfe70a3.png
注意，这里一定是先把驱动编译乐成再编译fast_lio
四、安装sophus库
直接照搬教程
# 安装sophus
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install
报错的话：打开其位置so2.cpp:32:26改为
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
￥sophus安装成功后再重新编译fast-lio
五、运行fast_lio
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
#再开一个终端
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch
运行完毕后效果自动保存到PCD文件夹中，名称为scans.pcd
效果：https://i-blog.csdnimg.cn/direct/1e23dd09cf7d4766b668e8082ceec288.png
六、使用octomap转为栅格舆图
1.转为二维栅格舆图
我之前已经装过octomap了，如果你没有，按照大佬的教程：
sudo apt install ros-noetic-map-server
# 打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap.
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-server
# 安装octomap 在 rviz 中的插件
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-rviz-plugins
# install move_base
sudo apt-get install ros-noetic-move-base
#如果使用方式一，还需将pcd2pgm拉到工作空间的src目录下编译
#本文代码仓库已经包含了该仓库，再sentry_tools/pcd2pgm，如果直接使用本文代码仓库，则不需要再拉
git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git
教程里作者已经把建图，重定位和栅格舆图写在了一个launch里：
roslaunch fast_lio_localization sentry_build_map.launch 效果：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/092ce661e9064930a82505c2072880d5.png
如果你想保存二维栅格舆图：
# save the pgm map file
rosrun map_server map_saver map:=/<Map Topic> -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap
#eg，举例:
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/rm/ws_sentry/src/FAST_LIO/PCD/scans
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/e5d34dae7c9e42dc972c4f13e33333a8.png
2.保存为三维栅格舆图
参考这篇里文末的链接：
使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客
将前面建图得到的scans.pcd文件放到data文件夹中，然后去修改launch文件里的路径，就可以了。
舆图保存：
rosrun octomap_server octomap_saver -f my_map1.bt
octovis my_map.bt#查看保存的地图 效果：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/f328a1be75594d9aa90d18b86501afa6.png
这是点云和舆图一起体现的效果，单独体现舆图：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/cdade577d46540c5b98b4359af22fdfe.png
这次的效果感觉比上次的好。
这样的圆满完成了！！！
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