Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy
一、版本介绍1.支持的软硬件装备
[*]Ubuntu 24.04 (Noble): amd64 和 arm64
[*]Windows 10 (Visual Studio 2019): amd64
[*]RHEL 9: amd64
[*]macOS: amd64
[*]Debian Bookworm: amd64
2.版本的改进
[*]common_interfaces ：新增 VelocityStamped 消息和 Marker.msg 中的 ARROW_STRIP 范例。
[*]image_transport ：支持懒订阅者，添加设置回调组和允许列表的选项。
[*]ros2cli ：增长了 --log-file-name 下令行参数和订阅选项中的 QoS。
[*]rosbag2 ：支持服务数据的录制和回放，新增过滤模式，优化播放器和录音机组件的性能。
[*]rviz2 ：添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。
Jazzy是Ubuntu24.04目前支持的ROS版本，而之前的humble,noetic等版本是不在该版本支持的，所以肯定不能安装错版本。
二、安装教程
安装教程参考以下链接：
Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
ROS2入门教程-在ubuntu24.04下apt安装ros2版本jazzy - 创客智造
1.检察是否支持UTF-8编码：
locale# check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale# verify settings https://i-blog.csdnimg.cn/direct/34b14f9bf1a348ceb8c695c446f65b4c.png
2.启动Ubuntu universe储存库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe https://i-blog.csdnimg.cn/direct/373d2ace478d41959d908e36c076976c.png
可以用以下下令检查，一般Ubuntu24.04自带universe
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d5834975e565480e8ebc32ae5d1e856e.pnghttps://i-blog.csdnimg.cn/direct/8f86e970e72146e095ce533cec0a8443.png3.设置软件源
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg https://i-blog.csdnimg.cn/direct/73603b8223d84abca550a6695a03806b.pnghttps://i-blog.csdnimg.cn/direct/7745f1bf1e824f669d6eda1472b654ef.png假如在设置软件源的过程中报错连接不上服务器，那大概是网络的问题，可以切换网络，比如连接手机热点等，或者稍等一会再举行利用。
4.添加密钥
echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 5.安装ROS2
先辈行更新检测
sudo apt update 然后举行升级
sudo apt upgrade 安装桌面完备版（发起）
sudo apt install ros-jazzy-desktop https://i-blog.csdnimg.cn/direct/cd5137a7fb7f481e835683bdcf1c758c.png
6.环境设置
每次打开终端时，都需要举行环境设置：
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash 若想在后续利用中不用举行环境设置，可以直接将下令写进bashrc文件
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc 三、测试
1.打开一个新的终端，输入下令，开始发布话题：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b15de03688454ec5a2bfa3dedbb61474.png
2.打开另一个新的终端，吸收话题
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7869c948c427461ea2341986d80b603f.png
至此安装完成，可以开始你的ROS学习之旅啦。
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