Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy

一、版本介绍

1.支持的软硬件装备

• Ubuntu 24.04 (Noble): amd64 和 arm64
  
• Windows 10 (Visual Studio 2019): amd64
  
• RHEL 9: amd64
  
• macOS: amd64
  
• Debian Bookworm: amd64
  

2.版本的改进

• common_interfaces ：新增 VelocityStamped 消息和 Marker.msg 中的 ARROW_STRIP 范例。
  
• image_transport ：支持懒订阅者，添加设置回调组和允许列表的选项。
  
• ros2cli ：增长了 --log-file-name 下令行参数和订阅选项中的 QoS。
  
• rosbag2 ：支持服务数据的录制和回放，新增过滤模式，优化播放器和录音机组件的性能。
  
• rviz2 ：添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。
  

Jazzy是Ubuntu24.04目前支持的ROS版本，而之前的humble,noetic等版本是不在该版本支持的，所以肯定不能安装错版本。
二、安装教程

安装教程参考以下链接：
Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
ROS2入门教程-在ubuntu24.04下apt安装ros2版本jazzy - 创客智造
1.检察是否支持UTF-8编码：

1. locale  # check for UTF-8
3. sudo apt update && sudo apt install locales
4. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
5. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
6. export LANG=en_US.UTF-8
8. locale  # verify settings

复制代码

2.启动Ubuntu universe储存库

1. sudo apt install software-properties-common
2. sudo add-apt-repository universe

复制代码

可以用以下下令检查，一般Ubuntu24.04自带universe

3.设置软件源

1. sudo apt update && sudo apt install curl -y
2. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

复制代码

假如在设置软件源的过程中报错连接不上服务器，那大概是网络的问题，可以切换网络，比如连接手机热点等，或者稍等一会再举行利用。
4.添加密钥

1. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

复制代码

5.安装ROS2

先辈行更新检测

1. sudo apt update

复制代码

然后举行升级

1. sudo apt upgrade

复制代码

安装桌面完备版（发起）

1. sudo apt install ros-jazzy-desktop

复制代码

6.环境设置

每次打开终端时，都需要举行环境设置：

1. # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
2. # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
3. source /opt/ros/jazzy/setup.bash

复制代码

若想在后续利用中不用举行环境设置，可以直接将下令写进bashrc文件

1. echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

复制代码

三、测试

1.打开一个新的终端，输入下令，开始发布话题：

1. source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2. ros2 run demo_nodes_cpp talker

复制代码

2.打开另一个新的终端，吸收话题

1. source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2. ros2 run demo_nodes_py listener

复制代码

至此安装完成，可以开始你的ROS学习之旅啦。


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