ROS多机通讯（四）——Ubuntu 网卡 Mesh 模式配置指南

引言

利用Ad-hoc加路由协议和直接Mesh模式配置网卡实现的网络结构是一样的，紧张是看应用选择，

• Ad-Hoc模式 + B.A.T.M.A.N. / OLSR
  长处：机动性高，适合移动性强或需要优化的复杂网络。
  缺点：配置复杂，需手动管理路由协议。
  
• Mesh模式（802.11s）
  长处：配置简单，内置路由功能，易于部署。
  缺点：路由协议标准化，机动性较低。
  在实现呆板人之间的通讯的时候，和为了适应大部分的场景我照旧发起利用Ad-Hoc模式 + B.A.T.M.A.N. / OLSR
  这里是别的一篇文章的链接：
  Ubuntu Ad-Hoc 组网通讯配置指南
  

根本概念

Mesh网络是去中心化的，功能更强大。节点不仅可以直接通讯，还可以通过其他节点中继数据。每个节点都能充当路由器，自动发现和维护与其他节点的毗连路径。这种中继机制使Mesh网络的覆盖范围更大，即使某些节点失效，网络仍能通过其他路径继续运行。
简介

本指南将帮助您在 Ubuntu 体系大将无线网卡配置为 Mesh 模式（基于 IEEE 802.11s 标准），以到场或创建一个 Mesh 网络。
前提条件

• 硬件：无线网卡需支持 Mesh 模式（可通过 iw list
  查抄是否支持 mesh point）。
  
• 软件：Ubuntu 体系（发起 20.04 LTS 或更高版本），并安装 iw 工具。
  
• 权限：需要管理员权限（利用 sudo）。
  

配置步骤

1. 确认网卡支持 Mesh 模式

运行以下下令，查抄无线网卡是否支持 Mesh 模式：

1. iw list

复制代码

在输出中查找 Supported interface modes，确认是否有 mesh point。若支持，继续后续步骤；若不支持，则需更换网卡。
2. 安装 iw 工具

若体系中未安装 iw，实行以下下令安装：

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install iw

复制代码

3. 检察无线网卡名称

运行以下下令，确认无线网卡的接口名称（通常为 wlan0 或 wlp2s0）：

1. ip link

复制代码

记下您的网卡名称，后续步骤将以 wlan0 为例。
4. 关闭无线网卡

在配置前，先关闭网卡：

1. sudo ip link
2. set wlan0 down

复制代码

5. 设置为 Mesh 模式

将网卡设置为 Mesh Point 模式：

1. sudo iw dev wlan0 set type mp

复制代码

6. 配置 Mesh ID 和频道

为 Mesh 网络设置标识符（Mesh ID）和频道：

1. sudo iw dev wlan0 set meshid MyMeshNetwork
2. sudo iw dev wlan0 set channel 6

复制代码

• MyMeshNetwork：自定义 Mesh ID，同一网络中的设备需保持同等。
  
• 6：频道号（范围 1-11），需与其他设备同等。
  

7. 开启无线网卡

重新启用网卡：

1. sudo ip link
2. set wlan0 up

复制代码

8. 分配 IP 地点

为 Mesh 接口分配静态 IP 地点（例如 192.168.1.1）：

1. sudo ip addr add 192.168.1.1/24 dev wlan0

复制代码

同一网络中的其他设备可设置为 192.168.1.2 等，确保在同一网段（192.168.1.0/24）。
9. 验证配置

查抄网卡是否成功配置为 Mesh 模式：

1. iw dev wlan0 info

复制代码

确认 type 表现为 mesh point。
完整下令示例

以下是以 wlan0 为例的完整配置流程：

1. # 确认网卡支持 Mesh 模式iw list
2. # 关闭网卡sudo ip link
3. set wlan0 down# 设置为 Mesh 模式sudo iw dev wlan0 set type mp
4. # 设置 Mesh ID 和频道sudo iw dev wlan0 set meshid MyMeshNetwork
5. sudo iw dev wlan0 set channel 6
6. # 开启网卡sudo ip link
7. set wlan0 up# 分配 IP 地点sudo ip addr add 192.168.1.1/24 dev wlan0
8. # 验证配置iw dev wlan0 info

复制代码

留意事项

• Mesh ID 和频道：全部设备的 Mesh ID 和频道必须同等。
  
• IP 地点：确保设备 IP 在同一网段且不辩论。
  
• 安全性：默认配置无加密，生产环境发起利用 wpa_supplicant 配置加密。
  
• 驱动支持：部分网卡可能需要特定驱动，配置前请查阅硬件文档。
  

故障排除

• 无法毗连：
  
  
  
  • 查抄 Mesh ID 和频道是否同等。
    
  • 确认 IP 地点是否在同一网段。
    
  
  
• 检察配置：
  1. iw dev wlan0 info
  2.     # 检察 Mesh 配置ip addr show wlan0   # 检察 IP 配置

  复制代码

总结

通过以上步骤，您可以在 Ubuntu 上快速配置无线网卡为 Mesh 模式并到场 Mesh 网络。Mesh 网络提供去中心化的通讯方式，实用于多种场景。希望本指南对您有所帮助！

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