3. 轴指令（omron 呆板自动化控制器）——＞MC_GearOut

MC_GearOut

• 停止执行中的MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令。
  

指令名称FB/
FUN图形体现ST体现MC_GearOut齿轮动作清除FB

MC_GearOut_instance (
Slave :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Jerk :=《参数》 ,
OutMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
); 变量

▶输入变量

输入变量名称数据类型有效范围初始值内容Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。 *1Jerk
(Reserved)跃度LREAL00(Reserved)

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  
• 2.有效范围为枚举体的变量，着实际初始值不是数值，而是枚举元素。
  

▶输出变量

输出变量名称数据类型有效范围内容Done完成BOOLTRUE,
FALSE指令执行完毕时变为TRUE。Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE吸收指令后变为TRUE。CommandAborted执行停止BOOLTRUE,
FALSE指令停止时，变为TRUE。Error错误BOOLTRUE,
FALSE发生异常时变为TRUE。ErrorID错误代码WORD*发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”
  

    ► 输出变量的反映时间
变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间Done指令完成时• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时CommandAborted• 利用其它指令多重启动运动指令(停止)，停止本
指令时
• 因发生异常，停止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时
• 执行MC_Stop指令中，启动本指令时• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已清除时 ▶输入输出变量

输入输出变量名称数据类型有效范围内容Slave从轴_sAXIS_REF－指定从轴。 *1

• 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户界说变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统界说变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX
  
• )。
  

功能阐明

      

• 通过Slave(从轴)指定动作对象轴，指定Deceleration(减速度)，停止执行中的MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令。
  
• 本指令对MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令的主轴动作没有影响。
  

    ▶时序图

      

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  
• 到达目标速度时，Done(完成)变为TRUE。
  
• 利用其它指令停止本指令时，CommandAborted(执行停止)变为TRUE，Busy(执行中)变为FALSE。
  
  
  
  

        ► 利用其它指令停止本指令时

    ► 将减速度指定为“0”启动时
      

• 将减速度指定为“0”启动时，不减速而制止。
  
• 减速度为“0”时的动作示比方下所示。
  
  
  
  

    ▶重启运动指令

      

• 无法重启本指令。
  
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。
  

    ▶多重启动运动指令

      

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
  

        ► 其它指令执行中的本指令启动
      

• 在执行MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令中启动本指令时，停止执行(CommandAborted)MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令，本指令变为Busy(执行中)。
  
• 在执行MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令以外的指令中启动本指令时，本指令变为Error(错误)。
  

        ► 本指令执行中的其它指令启动
      

• 对本指令执行运动指令多重启动时，请指定从轴。
  
• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择停止、等候。
  

    ▶异常

      

• 启动本指令发生异常时，Error(错误)变为TRUE。
  
• 可查察ErrorID(错误代码)的输出值，相识发生异常的缘故原由。
  

        ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码
      

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
  

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