【ROS2教程】Ubuntu22.04下安装ROS2教程

ROS2安装最新更新时间【2025.1.15】
一、假造机安装

1. 假造机软件VMvare

下载地点：官方免费版Please select your identity provider. - Support Portal
2. 下载Virtualbox软件

        ​​​​​​Virtualbox官网：Downloads – Oracle VirtualBox 
        选择电脑版本直接下载即可！

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         Ubuntu下载（使用镜像下载）：Index of /ubuntu-releases/22.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

​
3. 安装Ubuntu

        直接B站上搜索教程，手把手教你！
二、ROS2安装

        团体而言，ROS2的安装步调不算复杂，大致步调如下。请注意：固然安装比力简单，但是安装过程比力耗时，必要耐心等候。
1.准备1：设置语言环境
请先查抄本地语言环境是否支持UTF-8编码，可调用如下指令查抄并设置UTF-8编码：
  

1. locale  # 检查是否支持 UTF-8
3. sudo apt update
4. && sudo apt install locales
5. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
6. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
7. export LANG=en_US.UTF-8
9. locale  # 验证设置是否成果
11. 注意：语言环境可以不同，但必须支持UTF-8编码。

复制代码

2.准备2：启动Ubuntu universe存储库
  

1. sudo apt install software-properties-common
2. sudo add-apt-repository universe

复制代码

3.设置软件源
先将ROS 2 apt存储库添加到体系，用apt授权我们的GPG密钥：
  

1. sudo apt update
2. && sudo apt install curl gnupg lsb-release
3. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

复制代码

   提示：假如抛出连接 raw.githubusercontent.com 失败的非常信息，请见背面的补充2。
  或者直接如许操纵：

1. sudo gedit /etc/hosts

复制代码

添加如下代码：

1. 199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
2. 199.232.68.133 user-images.githubusercontent.com
3. 199.232.68.133 avatars2.githubusercontent.com
4. 199.232.68.133 avatars1.githubusercontent.com

复制代码

 也可以办理！
然后将存储库添加到源列表：
  

1. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

复制代码

4.安装ROS2
首先更新apt存储库缓存：
  

1. sudo apt update

复制代码

然后升级已安装的软件(ROS2软件包建立在常常更新的Ubuntu体系上，在安装新软件包之前请确保您的体系是最新的)：
  

1. sudo apt upgrade

复制代码

安装桌面版ROS2(建议)，包含：ROS、RViz、示例与教程，安装命令如下：
  

1. sudo apt install ros-humble-desktop

复制代码

或者，也可以安装基础版ROS2，包含：通信库、消息包、命令行工具，但是没有 GUI 工具，安装命令如下：
  

1. sudo apt install ros-humble-ros-base

复制代码

5.设置环境
终端下，执行ROS2步伐时，必要调用如下命令设置环境：
  

1. source /opt/ros/humble/setup.bash

复制代码

每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将设置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不必要在手动设置环境：
  

1. echo "source /opt/ros/humble/setup.bash
2. " >> ~/.bashrc

复制代码

到目前为止，ROS2就已经安装且设置完毕了。

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补充1：关于卸载(谨慎操纵)
ROS2安装完毕之后，假如想卸载ROS2，可以执行如下命令：
  

1. sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

复制代码

还可以再删除ROS2对应的存储库：
  

1. sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.listsudo apt update
2. sudo apt autoremove# Consider upgrading for packages previously shadowed.sudo apt upgrade

复制代码

补充2：关于 raw.githubusercontent.com 连接失败的处理
安装ROS2过程中，执行到步调3也即设置软件源时，大概会抛出非常。
非常提示：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: 拒绝连接。
非常原因：DNS被污染。
办理思路：查询错误提示中域名的IP地点，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名与IP映射。
具体实现：
1.访问 https://www.ipaddress.com/ 并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询 ip 地点。
2.修改/etc/hosts文件：
  

1. sudo gedit /etc/hosts

复制代码

        添加ip和域名映射到hosts文件，保存并退出。操纵完毕后，终端再次运行安装指令即可正常执行。
测试ROS2

        在ROS2中已经内置了一些案例，安装完毕之后，就可以运行这些案例，以测试ROS2的安装与设置是否正常，在此，我们选用ROS2内置的小乌龟案例，具体操纵如下。
1.打开两个终端(可以使用快捷键Ctrl + Alt + T)；
2.终端1中输入指令：

1. ros2 run turtlesim turtlesim_node    //执行完毕，会启动一个绘有小乌龟的窗口；

复制代码

3.终端2中输入指令：

1. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key    //执行完毕，可以在此终端中通过键盘控制乌龟运动。

复制代码

运行效果示例如下：

        现在就可以通过键盘控制小乌龟的运动方向了。注意：在使用键盘控制乌龟运动时，必要保证光标聚焦在终端2中，否则乌龟无相应。
安装ROS2包构建工具

        colcon是一个命令行工具，用于改进编译，测试和使用多个软件包的工作流程。它实现过程主动化，处理需求并设置环境以便于使用软件包。ROS2中便是使用colcon作为包构建工具的，但是ROS2中没有默认安装colcon，必要自行安装，安装命令如下：

1. sudo apt install python3-colcon-common-extensions

复制代码

        安装完colcon之后，就可以在ROS2中编写应用步伐了
三、ROS2上手体验

        我们先实现工作空间的创建与编译，打开终端，输入如下指令：

1. mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
2. cd ws00_helloworld #进入工作空间
3. colcon build
4. #编译

复制代码

        上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。
五步法：
1.创立功能包

        终端下，进入ws00_helloworld/src目录，使用如下指令创建一个C++功能包：

1. //c++
2. ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld
4. //python
5. ros2 pkg create pkg02_helloworld_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name helloworld

复制代码

        执行完毕，在src目录下将天生一个名为pkg01_helloworld_cpp的目录，且目录中已经默认天生了一些子级文件与文件夹。
2.编辑源文件

        编辑.cpp和.py文件，实现功能。
3.编辑设置文件

        （c++）在步调1创立功能包时所使用的指令已经默认天生且设置了设置文件，不外实际应用中常常必要自己编辑设置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的设置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与CMakeLists.txt。
        （python）与C++类似的，在步调1创立功能包时所使用的指令也已经默认天生且设置了设置文件，不外实际应用中常常必要自己编辑设置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的设置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与setup.py。
4.编译

        终端下进入到工作空间，执行如下指令：

1. colcon build

复制代码

5.执行

        终端下进入到工作空间，执行如下指令：

1. . install/setup.bash
2. ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld

复制代码

四、Linux常用快捷键

  

1. Ctrl + H                       显示隐藏文件
2. rm -rf + 路径/目录名            强制删除文件夹及其子文件

复制代码

五、Linux常用软件安装

        1.Chrome谷歌浏览器

        （1）下载安装包，在终端中输入如下指令：
  

1. wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

复制代码

         （2）安装Chrome浏览器，执行命令（二选一、推荐使用第一个）： 
  

1. sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb
2. sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

复制代码

        2.代码编辑工具vscode 

        下载地点： Documentation for Visual Studio Code 
        安装指令：

1. sudo dpkg -i code_1.96.3-1736454372_amd64.deb

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