【全面临比】ROS 与 ROS2 核心区别详解：架构、通讯、实时性、应用场景全解 ...

莫张周刘王 · 2025-5-27 14:54:33

马上注册，结交更多好友，享用更多功能，让你轻松玩转社区。

您需要登录才可以下载或查看，没有账号？立即注册

x

随着机器人技术的发展，ROS2 正逐渐成为新一代机器人开辟的主流框架。本文将从 架构计划、通讯机制、实时性支持 到 典型应用场景 等多个维度，全面解析 ROS 与 ROS2 的核心区别，并给出实际开辟中的迁移发起。
<hr> 一、核心架构差异

特性 ROS（ROS1） ROS2 中心件自定义 TCPROS / UDPROS 协议标准化 DDS（Data Distribution Service）协议节点发现机制依赖 ROS Master 中心节点去中心化，DDS 自动发现实时性支持弱（非实时计划）强（支持工业级硬实时）跨平台本领重要支持 Linux 支持 Linux / Windows / macOS / RTOS 生命周期管理无明白生命周期管理提供节点生命周期状态机 <hr> 二、通讯机制对比

1. 通讯协议升级

ROS1：

使用 TCPROS / UDPROS，自定义通讯协议
强依赖 Master，断网易瓦解
无 QoS 支持

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。

		自动登录	找回密码
密码			立即注册

【全面临比】ROS 与 ROS2 核心区别详解：架构、通讯、实时性、应用场景全解 ...

马上注册，结交更多好友，享用更多功能，让你轻松玩转社区。

0 个回复

快速回复

楼主热帖

标签云

浏览过的版块