Ubuntu20.04运行R-VIO2

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1.环境配置

CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4
2.构建项目

• 克隆代码库：
  
  
  
  • 在终端中实验以下下令克隆项目：
    1. git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git

    复制代码
  
  
• 编译项目：
  
  
  
  • 使用 catkin_make 编译项目。在项目目录下实验以下下令：
    1. cd <your_catkin_ws>  # 替换为你的 catkin 工作空间路径
    2. catkin_make

    复制代码
  • R-VIO2 提供两个实验文件：
    
    
    
    • rvio2_mono：用于及时运行 ROS bag 数据。
      
    • rvio2_mono_eval：用于评估目的，预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。
      
    
    
  
  

3. 运行 VIO 模式

R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。

• 启动 ROS 焦点服务：
  在终端中实验以下下令启动 ROS 焦点服务：
  
  1. roscore

  复制代码
• 启动 Rviz 可视化工具：
  在另一个终端中，实验以下下令启动 Rviz 可视化工具，并打开配置文件：
  
  1. rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz

  复制代码
  在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如 rvio2_rviz.rviz），用于可视化输出效果。
  这里只用Rviz时，不能可视化。
  
• 运行 rosbag 数据集：
  在第三个终端中，使用以下下令播放 ROS bag 数据（例如 EuRoC 数据集）：
  
  1. rosbag play --pause V1_01_easy.bag

  复制代码
  可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳固而影响效果。
  
• 启动 R-VIO2：
  在第四个终端中，使用以下下令启动 R-VIO2：
  
  1. roslaunch rvio2 euroc.launch

  复制代码

4.效果图

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