ROS学习记录：栅格舆图格式

一、机器人导航所使用的舆图数据，就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据，消息范例是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid，它的中文意思的占据栅格，是一种正方形小格子构成的舆图。

二、对障碍物进行俯视，在地面上画出巨细一样的正方形栅格，没被障碍物占据的栅格涂上白色，被障碍物占据到的栅格涂上玄色。

三、将障碍物隐藏掉，就得到栅格舆图。

四、栅格的尺寸划分的越小，玄色的地区越接近障碍物的轮廓;但栅格越小，栅格就越多，舆图的数据量就越大。

五、栅格的边长，就是栅格舆图的分辨率，ROS中的栅格边长默以为5CM

六、将栅格里的颜色用一个数字来表示，例如白色是数字0，玄色是数字100，

七、再将栅格舆图自下而上，从左向右一行一行拼接起来，就得到一个数组，这个数组便描述了这个栅格舆图的信息。

八、这个数组就是OccupancyGrid消息包的数据内容。

九、去ROS的官方网站查看一下这个消息包，起首浏览器搜刮ROS index

十、然后搜刮map_server节点。

十一、找到noetic的版本

十二、点击Website

十三、点击Published Topics

十四、可以看到这个map话题，消息范例是nav_msgs/OccupancyGrid，点击它

十五、可以看到这个消息范例的数据结构，里面有三个成员

十六、header里是时间戳和坐标系ID

十七、info里面是舆图的描述信息

十八、data便是描述栅格舆图的数组


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