复现FAST_LIVO2【Ubuntu 20.04.6 LTS】

预备

1 Ubuntu 和 ROS

依据开源介绍，Ubuntu 16.04~20.04。

复现版本为：Ubuntu 20.04.6 LTS，ROS noetic。
ROS安装可参考之前的一片博客: ROS安装含检测——鱼香ROS
2 其他库

2.1 PCL

依据开源介绍，PCL>=1.6。

2.2 Eigen

依据开源介绍，Eigen>=3.3.4。

2.3 OpenCV

依据开源介绍，OpenCV>=3.2。

3 Sophus

3.1 安装

1. git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
2. cd Sophus
3. git checkout a621ff
4. mkdir build && cd build && cmake ..
5. make
6. sudo make install

复制代码

3.2 make报错

修改Sophus/sophus/so2.cpp文件

修改为：

1. SO2::SO2()
2. {
3.    unit_complex_.real(1.);
4.    unit_complex_.imag(0.);
5. }

复制代码

重新cmake并执行后续命令，最终成功安装。

4 Vikit

Vikit contains camera models, some math 和 interpolation functions that we need. Vikit is a catkin project, therefore, download it into your catkin workspace source folder.[作者的说明]

1. # Different from the one used in fast-livo1
2. cd catkin_ws/src
3. git clone https://github.com/xuankuzcr/rpg_vikit.git

复制代码

5 livox_ros_driver

5.1 Livox-SDK

1. git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
2. cd Livox-SDK
3. cd build && cmake ..
4. make
5. sudo make install

复制代码

5.2 livox_ros_driver

1. git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
2. cd ws_livox
3. catkin_make

复制代码

FAST-LIVO2

在此之前首先把livox_ros_driver添加到source[注意位置]：

1. source ./devel/setup.sh

复制代码

1. cd ~/catkin_ws/src
2. git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2
3. cd ../
4. catkin_make
5. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

复制代码

运行

1. roslaunch fast_livo mapping_avia.launch
2. rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
3. #改变速度
4. rosbag play -r YOUR_DOWNLOADED.bag

复制代码

参考

[1]: FAST-LIVO2 : https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2
[2]: 「 Linux调试错误 」Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment: https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/88132050

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