Ubuntu20.04安装ROS1+PX4+MAVROS+QGC

目录
1. 一键安装ROS1
2. 安装PX4
3. 添加变量
4. 安装MAVROS 
5. 测试MAVROS与PX4是否连接
6. 安装QGC
参考
1. 一键安装ROS1

 （参考鱼香ROS大佬：小鱼的一键安装系列） 

1. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

复制代码

输入1，安装 ROS，背面就按照推荐的来

ROS1安装完成 ，举行小海龟测试
打开终端，运行

1. roscore

复制代码

另外打开一个终端，输入 

1. rosrun turtlesim turtlesim_node

复制代码

再另外打开一个终端，输入

1. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

复制代码

 可以通过方向键控制小海龟运动
2. 安装PX4

从github上下载源码（必要挂代理）

1. git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

复制代码

如果出现如下错误

则运行

1. sudo apt install git

复制代码

等待几分钟后源码下载完成

进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件 

1. cd PX4-Autopilot/
2. git submodule update --init --recursive

复制代码

继续实行ubuntu.sh脚本

1. cd ..
2. bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

复制代码

中央如果堕落

实行指令

1. python3 -m pip install --upgrade pip
2. python3 -m pip install --upgrade Pillow

复制代码

 如果过程中有安装失败的地方，可以更新修复一下

1. bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

复制代码

完成后重启系统，并进入PX4-Autopilot文件夹举行测试

1. cd PX4-Autopilot
2. make px4_sitl_default gazebo

复制代码

输入腾飞指令

1. commander takeoff

复制代码

然后关闭Gazebo

1. shutdown

复制代码

3. 添加变量

在情况变量文件中直接添加
1. 打开文件，在终端输入

1. sudo  gedit ~/.bashrc

复制代码

 2. 在ROS行背面添加代码

1. source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
2. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
3. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

复制代码

3. 点击保存，并关闭，在终端输入

1. source ~/.bashrc

复制代码

4. 重启终端，顶端出现下图所示，代表添加变量成功

4. 安装MAVROS 

打开终端运行

1. sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

复制代码

举行测试 

1. roslaunch mavros px4.launch

复制代码

 如果报错

运行

1. sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

复制代码

再次测试，还是同样错误，颠末搜索，发现是未连接硬件的正常征象
http://www.360doc.com/content/12/0121/07/1676247_1081096209.shtml

注意：如果接上飞控还报错的话，可实行下面操作：
终端输入

1. cd /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/
2. sudo touch px4_ACM0.launch

复制代码

打开 px4_ACM0.launch 文件，

1. sudo gedit px4_ACM0.launch

复制代码

将其内容改为

1. <launch>
2.         <!-- vim: set ft=xml noet : -->
3.         <!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
5.         <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
6.         <arg name="gcs_url" default="" />
7.         <arg name="tgt_system" default="1" />
8.         <arg name="tgt_component" default="1" />
9.         <arg name="log_output" default="screen" />
10.         <arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
11.         <arg name="respawn_mavros" default="false" />
13.         <include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
14.                 <arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
15.                 <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
17.                 <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
18.                 <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
19.                 <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
20.                 <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
21.                 <arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
22.                 <arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
23.                 <arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
24.         </include>
25. </launch>

复制代码

保存退出。
然后终端输入

1. sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

复制代码

然后再次启动 mavros，终端输入

1. roslaunch mavros px4.launch

复制代码

 不再报错。
5. 测试MAVROS与PX4是否连接

运行

1. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

复制代码

 Gazebo，PX4和MAVROS启动，说明连接正常

另外打开一个终端，运行

1. rostopic echo /mavros/state

复制代码

connected表现ture表示连接正常 

如果实行命令后表现错误，可在另一终端运行roscore后，再重新测试。
6. 安装QGC

参考文档
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
打开终端，运行

1. sudo usermod -a -G dialout $USER

复制代码

运行

1. sudo apt-get remove modemmanager -y

复制代码

运行

1. sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

复制代码

运行

1. sudo apt install libqt5gui5 -y

复制代码

运行

1. sudo apt install libfuse2 -y

复制代码

 注销并重新登录，以确保更改生效
下载 QGroundControl.AppImage

在下载文件夹中打开终端，并运行

1. chmod +x ./QGroundControl.AppImage
2. ./QGroundControl.AppImage

复制代码

安装完成
参考

• Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程
  
• Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安装教程（最新！最全！）
  

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