imu_tk配置教程（锁死ubuntu18.04，不要22.04）

在ubuntu18.04上安装。
imu_tk 的 cmake 必须要qt4.x，但 ubuntu22.04 和qt4.x不适配。
1、安装 ceres-solver

下载路径：http://ceres-solver.org/installation.html （需要梯子，核心内容记录如下。需下载 ceres-solver 安装包）
Start by installing all the dependencies.

1. # CMake
2. sudo apt-get install cmake
3. # google-glog + gflags
4. sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
5. # Use ATLAS for BLAS & LAPACK
6. sudo apt-get install libatlas-base-dev
7. # Eigen3
8. sudo apt-get install libeigen3-dev
9. # SuiteSparse (optional)
10. sudo apt-get install libsuitesparse-dev

复制代码

We are now ready to build, test, and install Ceres.

1. tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
2. mkdir ceres-bin
3. cd ceres-bin
4. cmake ../ceres-solver-2.2.0
5. make -j3    # 有的地方写 -j2，不清楚区别，先按官方的来
6. make test
7. # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
8. # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
9. # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
10. sudo make install

复制代码

2、安装imu_tk

下载路径：https://github.com/Kyle-ak/imu_tk

1. sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplot
3. cd imu_tk
4. mkdir build
5. cd build
6. cmake  ..
7. make

复制代码

cmake不通过，debug

1、没有装boost

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install libboost-all-dev

复制代码

2、找不到eigin
参照：https://blog.csdn.net/qq_43872529/article/details/100937091

1. sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

复制代码

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